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定义已知输入u(t)及有限时间间隔对于多输入系统状态可观测的充分必要条件是或均称为可观测性矩阵。连续系统的可观测性4.3.3A为对角阵或约当阵时的可观测性判据，系统总是不可观测的。可观测。若则02（1）单输入对角二阶系统可观测矩阵的行列式为判据：A阵对角化且有相异特征值时，只需根据输出矩阵中没有全零列即可判断系统（2）单输入约当二阶系统时，则不能这样判断，这时01有时A阵的相同特征值分布在两个或更多个约当块内时，例如1，以上判断方法不适用。2以下推广到A阵对角化、约当化的n阶系统。设系统动态方程为（令u=0）3式中4为系统相异特征值，状态变量间解耦，输出解为5判据：输出矩阵中与约当块最前一列所对应的列不是全零列。601A为对角阵时可观测判据：可表为：A为对角阵且元素各异时，输出矩阵不05为二重特征值且构成一个约当块，03当A为对角阵但含有相同元素时，上述判据不适用，应根据可观测矩阵的秩来判断。02存在全零列。04设系统动态方程为，为相异特征值。动态方程解为06阵且相同特征值分布在一个约当块内时，可观测判据：0604输出矩阵中与约当块最前一列对应的列不存在全零列（与约当块其它列所对应的列允许是全零列）；输出矩阵中与相异特征值所对应的列不存在全零列。对于相同特征值分布在两个或更多个约当块内的情况，以上判据不适用，仍应用可观测矩阵来判断。01例8-38下列系统可观测，试自行说明。0305故A为约当021例8-39下列系统不可观测，试自行说明。3244.3.4可观测标准型问题5动态方程中的A、c矩阵具有下列形式其可观测性矩阵01V2是一个右下三角阵，02，系统一定可观测，这就是形如（8－125）所示的A、C03矩阵称为可观测标准型名称的由来。一个可观测系统，当A、C阵不具有可观测标准型时，也可选择适当的变换化为可观测标准型。04§4.4可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系§4.4.1SISO系统当A阵具有相异特征值时，通过线性变换定可是A对角化为利用A阵对角化的可控、可观测性判据可知：当时，不可控；当时，测。试看传递函数所具有的相应特点。由于不可观其中（令初始条件为零）来导出。乃是输入至状态向量之间的传递矩阵。这可由状态方程两端取拉氏变换当时，不可控，则矩阵一定会出现零、极点对消现象，如是初始状态至输出向量之间的传递矩阵。当时，不可观测，则也一定会出现零、极点对消现象，如010302040506有以上分析可知：单输入-单输出系统可控可观测的充要条件是：由动态方程导出的传递函数不存在零极点对消（即传递函数不可约）；或系统可控的充要条件是对消，系统可观测的充要条件是以上判据仅适用于单输入－单输出系统，对多输入－多输出系统一般不适用。不存在零极点不存在零极点对消。例8-40已知下列动态方程，试研究其可控性、可观测性与传递函数的关系。010203x1uyx2解三个系统的传递函数均为（1）A、b为可控标准型故可控不可观测。（2）A、c为可观测标准型，故可观测不可控。（3）由A阵对角化时的可控可观测判据可知，系统不可控不可观测，为不可控不可观测的状态变量。，存在零、极点对消。例8-41设二阶系统结构图如图所示，试用状态空间及传递函数描述判断系统的可控性与可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。解由结构图列写系统传递函数系统结构图再写成向量-矩阵形式的动态方程由状态可控性矩阵及可观测性矩阵有故不可控。故不可观测。由传递矩阵两式均出现零极点对消，系统不可控、不可观测。系统特征多项式为，二阶系统的特征多项式是二次多项式，对消结果是二阶系统降为一阶。本系统原是不稳系统稳定。定系统，含一个右特征值，但如果用对消后的传递函数来描述系统时，会误认为§4.4.2MIMO系统多输入-多输出系统传递函数矩阵存在零极点对消时，系统并非一定是不可控或不可观测的，需要利用传递函数矩阵中的行或列的线性相关性来判断。传递函数矩阵的元素是s的多项式，设以下面列向量组来表示若存在不全为零的时常数使下式