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LTE-V2X系统性能要求及测试规范

1范围

本文件规定了网联协同感知系统的性能要求和测试场景规范。本文件适用于具备网联协同感知系统（LTE-V2X）的车辆。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯

T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准T/CSAE125智能网联汽车测试场设计技术要求

3术语和定义

3.1

系统延迟systemdelay

从远车或路侧单元等设备发送通信数据，到主车接收该数据并通过网络层进行信息处理

后传递给应用层的时间，本规范中特指应用层端到端的延迟时间。

3.2

主车hostvehicle，HV

装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。

3.3

远车remotevehicle，RV

与主车配合能定时广播V2X消息的背景车辆。

3.4

车载单元on-boardunit，OBU

安装在车辆上的可实现V2X通讯、支持V2X应用的硬件单元。

3.5

路侧单元roadsideunit，RSU

安装在路边的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。

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3.6

V2X

车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单

元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。以上术语定义参考T/CSAE53。

4一般要求

4.1功能要求

系统应在不同应用场景下，及时发出预警信息，确保HV有足够的安全距离用于驾驶员反应或制动，避免交通事故或超速情况的发生。

4.2系统自检要求

4.2.1系统应至少具备以下自检功能：

a）检查相关电气部件是否正常运行；

b）检查相关传感元件是否正常运行；

4.2.2自检时，不应出现明显的延迟；在发生电子、电器故障时，故障指示也不应出现明显的延迟。

4.3系统工作状态要求

系统开启后必须处于工作状态,且有对应的指示灯能明确表明系统当前的工作状态。

4.4系统响应要求

从目标满足报警条件到系统发出警告，系统不应出现明显延迟。

4.5人机交互要求

4.5.1系统开启或关闭要求

系统应具备手动开启或关闭功能，其开启/关闭状态可通过文字或图形表示。

4.5.2系统报警指示要求

系统应采用易被驾乘人员感知的方式发出警告信息，清晰地指示目标位于测试车辆左侧或者右侧。警告指示信息应明显区分于车辆中其他的警告信息。要求至少为视觉或听觉或两者组合的预警方式，可以选择触觉或其他形式作为补充。

4.5.3系统故障指示要求

4.5.3.1系统应具有故障指示标志，故障指示应向驾驶员指明自检功能检测到了系统故障。其信号标志状态应能被驾驶员清晰观测。

4.5.3.2光学警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。

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5性能要求

5.1总体要求

5.1.1本文件规定第二级别网联协同感知系统的性能要求和测试规范，系统基于车-车、车-路、车-人、车-后台通信，实时获取车辆周边交通环境信息，与车载传感器的感知信息融合，作为自车决策与控制系统的输入；输出的典型信息有周边车辆、行人、非机动车位置，信号灯相位，道路状况预警等信息。

5.1.2系统应具备低时延和高可靠的通信性能，同时发出预警和提醒信号应及时，给驾驶员预留充足的时间进行反应采取措施避免交通事故的发生。

5.2预警性能要求

按照6.2.1～6.2.7、6.2.14、6.2.15开展测试V2X预警功能测试，预警功能主要针对存在可能发生碰撞风险的场景，因此预警信息发出时应保证HV与RV之间有足够的距离用于驾驶员反应与制动，避免发生碰撞事故，该距离定义为安全距离ds。

HV工作车速范围：最高车速≥60km/h；

安全距离：ds=(VHV-VRV)TsthVHV:HV正常行驶的速度。

VRV：RV正常行驶的速度；若RV处于停止状态，则VRV=0。

Tsth：主要为驾驶员反应时间，参考T/CSAE53，保守取为1.2～2s。

5.3提醒性能要求

按照6.2.8～6.2.13开展测试V2X提醒功能测试，提醒功能应用的场景相对来说风险较低，指HV在时间窗内接收RSU数据后，计算得出车辆首次发出提醒信息时的范围，避免发

T：能接