机器人的组成结构.pptVIP

电磁式吸盘气吸式吸盘常见的另两种手部:滚动轴承座圈钢板齿轮多孔钢板双吸头吸盘多吸头吸盘吸取瓦楞板双吸头吸盘双吸头架式吸盘多吸头板式吸盘其它手部:2.2.5工业机器人腕部结构腕部影响手部的姿态（方位）工业机器人臂部结构臂部确定手部的位置2.3移动机器人两轮型三轮型四轮型1.车轮型2.履带式救援机器人3.步行式4.其它移动方式军用昆虫机器人爬缆索机器人水下6000米无缆自治机器人蛇形机器人2.4机器人的驱动系统

2.4.1关节直接驱动方式直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连．间接驱动方式是驱动器经过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等装置后与关节轴相连关节间接驱动方式的缺点．大部分机器人的关节是间接驱动．这种间接驱动，通常其驱动器的输出力矩大大小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用减速器．另外，由于手臂通常采用悬臂梁结构，所以多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负荷增大目前中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机．由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置，进行间接传动．但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸关节直接驱动方式直接驱动机器人也叫作DD机器人(Directdriverobot)，简称DDR．DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接．DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换010302双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘第二章机器人的组成结构

2.1机器人系统的组成如图2—1所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统．驱动系统要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统．机器人一环境交互系统感受系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效．机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统．机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等1234人一机交互系统人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置：指令给定装置和信息显示装置．控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制相关术语及性能指标关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。自由度（Degreeoffreedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性（Repeatability）或重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。oo工作空间（Workingspace）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。2.2工业机器人的机械结构工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械手，由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构)组成。2.2.1机械手的操作动作机械手的动作形态是由三种不同的单动作——旋转、回转、伸缩组合而成的。旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是转动部件的轴线和转动轴同轴；回转是转动部件的轴线与转动轴不同轴。伸缩是指运动机构产生直线运动