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信息记录材料２０２４年７月第２５卷第７期
基于ＲＯＳ的智能机器人可视化自主交互系统研究
吝弋恒，牛开宇，何旭东
（陕西黄陵发电有限公司陕西延安７２７３０７）
【摘要】随着科技的发展，机器人在多个领域的应用需求不断增加。本文利用机器人控制系统（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）设计
了自主交互的可视化系统。系统通过用户界面实现了可视化显示，实时反馈机器人的功能模块运行结果。同时还构建了多项功能，
如激光雷达控制、即时定位与地图构建（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）导航、人脸识别、定点返航等，并对于系统主要功
能进行终端一键控制演示，该方式可以有效避免ＲＯＳ在运行过程中需要运行较多的命令、Ｕｂｕｎｔｕ终端命令操作，使当前智能机器人
存在的代码冗余率高、研究平台兼容性差、功能类别不完善等问题得到有效解决。
【关键词】ＲＯＳ；智能机器人；可视化；人机交互；自动控制
－－－
【中图分类号】ＴＰ２４２【文献标识码】Ａ【文章编号】１００９５６２４（２０２４）０７００８００３
０引言包，具有跨平台的功能，并且支持Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ、Ｐｅｒｌ等脚
机器人智能化通常被认为是互联网时代的下一个趋本语言的链接设计，基本上所有操作系统均可以应用。在
势。当前机器人硬件接口的基本规范不一致，没有创建统Ｑｔ中开发本次系统需要的应用程序接口，在其中提取需
一的系统支持平台，给用户使用或二次开发机器人带来了要的面板功能。利用Ｑｔ按钮与槽函数之间的通信，使系
［１］统用户界面实现跳转功能。
困难。机器人控制系统（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）有
效解决了相关问题。本文设计了系统的用户界面以及人机交互界面设计，
ＲＯＳ作为一个开源的机器人元操作系统，具有硬件用户向系统发出指令后，输入数据，将程序云结果反馈给
抽象、进程间信息传输、软件包管理、基本设备控制等等众使用者。应用层负责系统中的Ｒｖｉｚ控制及参数设置、消
［３］
多功能。ＲＯＳ也可以理解为分布式机器人程序，面向服务息和事件传输、信号到位置通信等所有功能逻辑。核心
的软件技术，将节点之间的数据通过网络协议进行解耦处层利用安全外壳（ｓｅｃｕｒｅｓｈｅｌｌ，ＳＳＨ）协议与ＲａｓｐｂｅｒｒｙＰＩ
理，从而集成各种功能的代码。ＲＯＳ优点众多，可以集成机器人进行连接。由Ｌａｕｎｃｈ文件显示和用户界面（ｕｓｅｒ
多种软件工具包，兼容主流编程语言等，使机器人开发空ｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ＵＩ）查看机器人的订阅数据、运动状态数据，将机
间更加广阔。因此，当前越来越多的专家开展了相关器人的运行情况和各个性能等信息实时反馈。图１为系
研究。统平台的总体框架。
本文基于在ＲＯＳ设计机器人演示系统，采用Ｑｔ软件
设计可视化界面。该系统集成仪表板、快速图像主题订
阅、ＲＯＳ内容的订阅和更新等模块，并提供激光雷达面部
控制、即时定位与地图构建（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄ
ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）、定点结果和地图导航控制的一键演示。
关于使用ＲＯＳ过程中涉及较多的命令等问题，也得到了
有效处理，实现ＲＯＳ简易控制和演示。
１系统框架
在Ｌｉｎｕｘ上运行系统，利用ＲＯＳ功能与Ｑｔ平台来设
计系统的软件。
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