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基于软件开发技术的智能机器人系统应用研究
•能机器人不只是通过一些嵌入式软件系统实现自
智控的机器，智能机器人应该是一个系统性的产品，
书名：软件开发技术基础
机器人与周围事物、机器人和人之间需要进行信息的交互，具
作者:仇国巍薛涛卫颜俊
有机器学习、智能决策等能力，因此，机器人智能化与人工智
ISBN：9787111265320
能、大数据、云计算、物联网等技术有密切的联系。
出版社：机械工业出版社
智能机器人系统的研究在理论和实践上取得了显著的成
出版时间：2009年4月
果，普通工业机器人很难完成的工作，智能机器人系统可以很
定价:34.00元
好地完成，而且具有如并行性、柔性、鲁棒性等较强的优势。所
以智能机器人系统应能够在系统层面上实现协同进化、异类
或同类设计、自组织、反应式行为和隐现行为等功能，即智能
机器人系统要具有模块化、开放式结构、可扩展、可移植、标准化等的特点。
由仇国巍等编著，机械工业出版社出版的《软件开发技术基础》一书，内容涵盖了软件开发中常用的基本原理、方法和技术。
该书主要内容包括软件开发应用层数据交换处理技术、多媒体编程技术、操作系统程序设计、数据库应用、网络编程技术等。
《软件开发技术基础》一书介绍到，为了方便扩充和异类设计，智能机器人系统通常应用了模块化硬件和分层化软件。书中
介绍的RCS(Real-timeControlSystem)系统设计理论，采用“自顶向下”的软件设计方案，智能机器人软件可分为：控制层、计算层、
信息传递层、信息感知层和执行层。具体可总结如下：
(1)控制层，主要实现提供任务设定和外部控制的信息输入的功能。
(2)计算层，以控制算法、决策库和决策控制程序为主要构成，主要担任完成避障、路径规划、突发事件处理和任务策略选择
等工作。计算层控制算法和策略库主要由解释型脚本语言编写，主控程序不需要重新进行编译，只需要进行新脚本的补充即可。
因此，主控程序可以充分满足各种任务的控制策略需要。
(3)信息传递层，实现自身和外界信息的传递。其工作是为不同进程之间的通信提供服务。由于智能机器人同时运行多个进
程，因此传输层具有复用和分用功能。传输层服务智能机器人系统上层的方式主要由在终端用户之间提供透明的数据传输实现。
(4)信息感知层，对自身的状况和外面的信息进行获得和整合。
(5)执行层，是用来执行决策层传达的控制命令的一层，汇集在下层的控制板和驱动板中。
此外，智能机器人系统采取了进程间通信机制和多线程来形成软件系统。
根据《软件开发技术基础》书中介绍的操作系统、数据库知识和网络编程技术，针对智能机器人关于通信的要求，可以归纳出
智能机器人的关键技术。
(1)无线通信使用常规TCP/IP协议和基于IEEE802.11b的无线以太网，实现机器人与机器人之间和机器人与工作站之间的
通信，使用面向连接的TCP协议，C/S模式，通信程序使用BSDSocketAPI书写，系统中采用广播和单播两种接收信息的方式。
(2)以规划器为中心感知器、执行器、认知模块，以及记忆模块是智能机器人程序的主要结构。因此，根据《软件开发技术基
础》介绍，智能机器人的软件架构可以基于Player分布结构下，各项任务分解，并通过并行执行
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