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智能机器人运动控制
●知识介绍
●体验机器人的运动控制
●速度话题控制底盘运动
●Python程序控制底盘运动
●Python程序实现键盘控制底盘运动●总结
课程内容QNXROBO|#ROS
ONXROBO20232
知识介绍
知识介绍QNXROBO|#ROS
●分析智能机器人spark的通信机制。
●如何控制智能机器人spark?
键盘操作
输入：指令
前进?
后退?
转弯?
输出：运动速度
ONXROBO20234
底盘控制器
控制指令
●智能机器人平台控制系统划分为上下层结构。
●上层操作系统负责执行复杂算法与功能
●下层驱动系统负责运动控制、传感器数据读取等。●ROS操作系统与运动控制器(STM32)之间通过
串口通信的方式进行数据传输。
知识介绍QNXROBO|#ROS
ONXROBO20235
Node
Node
●在这里，我们通过话题通信的方式，将前进、后退等消息通过
同一个话题，传递过去。
ONXROBO2023
●通讯方式
●在ROS操作系统中，节点(node)可以通过话题(topic)、服务(service)、动作(action)等方式进行通信。
知识介绍QNXROBO|#ROS
6
体验机器人的运动控制
Activities
sparkespark:-spark
回收站
体验机器人的运动控制QNXROBO|#ROS
在机器人界面打开终端进入工作空间spark_noetic
Terminal
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