工业机器人现场编程与仿真 5.1 运用建模功能创建药瓶及包装盒.pptxVIP

工业机器人现场编程与仿真

项目5工业机器人药瓶装盒工作站

目录运用建模功能创建药瓶及包装盒工业机器人药瓶装盒Smart组件创建工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试

工业机器人药瓶装盒工作站工业机器人应用编程X证书（中级）涉及技能点：1.能够根据工作任务要求进行模型创建和导入（3.1.1）2.能够根据工作任务要求配置模型布局、颜色、透明度等参数（3.2.1）3.能够根据工作任务要求配置工具参数并生成对应工具库等的库文件（3.2.2）

工业机器人药瓶装盒工作站任务要求：运用Smart组件，实现药瓶装盒工作站。创建Smart动态夹具组件并完成瓶盖和瓶身的装配；创建瓶身的Smart传输链组件；调试运行程序。

工业机器人药瓶装盒工作站项目重难点掌握Robotstudio建模功能进行3D模型创建掌握offs（）和Reltool()偏移函数掌握抓取Smart组件创建

5.1运用建模功能创建药瓶及包装盒

药瓶等同实体建模教学目标：使用Robotstudio建模功能进行3D模型创建灵活运用交叉、结合等功能完成3D建模

药瓶等同实体建模内容:当使用RobotStudio软件进行机器人仿真验真时，如运动轨迹、节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致，可利用简单的等同实体的基本模型进行代替，从而节约仿真时间；如需精确描述模型，可采用SolidWorks等第三方建模软件创建精确模型，导入RobotStudio软件再建立工作站进行仿真验真。

药瓶等同实体建模任务分析：零件为圆柱体，由圆柱体创建而成。装配盒为正方体和零件相减实现。

01药瓶等同实体建模

1.零件的三维建模在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“圆柱体”，如图4-5所示，在弹出“创建圆柱体”对话框，设置零件相关参数。5-1创建零件三维模型药瓶等同实体建模

药瓶等同实体建模2.创建药瓶的等同实体替代模型通过分析可知，零件可由两个圆柱体相减而成，在弹出“创建圆柱体”对话框，设置内外圆柱体的相关参数，设置如右图所示,点击创建。试一下胶囊体功能5-2设置零件三维模型温馨提醒：可以点击创建胶囊体，看一下创建模型不同。

药瓶等同实体建模3.重命名及颜色修改右击新创建的“部件_1”，选择重命名，将“部件_1”名字修改为“药瓶”，并且点击“修改”-”设定颜色”，将药瓶的颜色修改为“蓝色”，如右图所示。5-3重命名及颜色修改

药瓶等同实体建模4.保存为库文件右击“药瓶”，选择保存为库文件，将药瓶保存到后缀名为.lib的库文件，如右图所示。5-4保存为库文件

02药瓶包装盒建模

药瓶包装盒建模1.药瓶包装盒建模在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“矩形体”，在弹出“创建方体”对话框，设置药瓶包装盒长度为230mm，宽度为230mm，高度100mm，点击创建。右击重命名为“药瓶包装盒”并将颜色修改为“白色”，如右图所示。5-5创建装配盒三维模型

2.创建小正方体用于减去功能药瓶包装盒建模药瓶包装盒放置位置可由正方体和小正方体相减而成，因此用同样方式创建一个长度100mm，宽度100mm，高度100mm小正方体，这里可以合理利用角点，将小正方体放置到第一个放置位置处，直接进行减法运算，如右图所示。5-6创建小正方体

3.减去得到包装盒第一个位置药瓶包装盒建模点击“建模”中“减去”功能，在弹出的“减去”对话框中，选择“包装盒”和“小正方体”，勾选掉“保留初始位置”运用相减功能，会创建一个新的部件，即带有药瓶包装盒第一个放置位置的部件，如下图所示。（a）减去功能（b）减去运算（c）第一个放置位置5-7创建第一个包装位置

4.药瓶包装盒药瓶包装盒建模同理，修改药瓶包装盒放置的其他三个位置思考一下角点位置该如何设置，如下图所示。温馨提醒：注意其他三个小正方形角点位置设置。（a）第二个放置位置（b）第二个放置位置（c）第三个放置位置5-8药瓶包装盒（d）药品包装盒

03举一反三——三维建模

创建桌子三维模型任务分析：桌子由4个桌角和一个桌面组成，桌面和桌角通过结合功能实现。

创建桌子三维模型1.创建桌子三维图形在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“矩形体”，如下图所示，在弹出“创建方体”对话框，设置桌子相关参数。创建桌子三维模型

创建桌子三维模型1.创建桌子三维图形在弹出“创建方体”对话框，设置桌子相关参数，通过分析可知，桌子由五个方体组合而成，相关参数设置如下图所示,点击创建，即可完成三维图像的创建。（a）桌面注意角点设置（b）桌角1（c）桌角2