工业机器人现场编程与仿真 5.2 工业机器人药瓶装盒Smart组件创建.pptxVIP

5.2工业机器人药瓶装盒Smart组件创建

工业机器人药瓶装盒Smart组件创建教学目标：工业机器人药瓶搬运；抓取Smart组件属性设置及信号连接；抓取Smart组件调试。药瓶要源源不断的产Smart组件创建生，机器人通过安装在法兰盘末端的工具拾取药瓶，并放置到药瓶包装盒里。

01创建抓取Smart组件

创建抓取Smart组件1.创建抓取Smart组件（1）创建夹爪Smart组件在“建模”选项卡下，单击“Smart组件”，鼠标右键单击新建的Smart组件，重新命名为“SC_抓取”，如右图所示。5-13创建Smart组件

创建抓取Smart组件（2）抓取手爪安装将还未安装的手爪拖到“SC_抓取”组件中（如果手爪已经安装到机器人上，可以右击选择拆除，在弹出“更新位置”对话框中，单击“否（N）”按钮），按住鼠标左键拖到“SC_抓取”中，继续按住鼠标左键将“SC_抓取”拖到“IRB1410”后松开，在弹出“更新位置”对话框中，单击“是（Y）”按钮，如下图所示。按住鼠标左键拖动5-14换爪手爪的安装

创建SC_抓取Smart组件的子组件（1）创建LineSensor子组件①添加LineSensor子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“传感器”分类下选择“LineSensor”，如下图所示。5-15添加LineSensor子组件

创建SC_抓取Smart组件的子组件设置LineSensor属性鼠标右键单击“LineSensor”，主要设置“Start”（起点）、“End”（终点）和“Radius”（半径）。可以用原来学过的捕捉工具捕捉线性传感器安装位置的起点，将机器人第六轴调节成垂直方向，终点只需调节Z方向坐标即可，如下图所示，半径设定为3mm，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。5-16LineSensor的属性设置探讨：修改Source组件中LineSensor参数，观察传感器安装位置变化，检测变化。

创建SC_抓取Smart组件的子组件③LineSensor子组件测试虚拟传感器LineSensor一次只能检测一个物体，因此设置完以后点击Active(激活）按钮进行检测，如果检测到部件，请鼠标右键单击该部件，将下拉菜单中的“可由传感器检测”取消勾选，如下图所示。5-17传感器检测测试

创建SC_抓取Smart组件的子组件（2）创建Attacher子组件添加Attacher子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Attacher”，如下图所示。5-18添加Attacher子组件

创建SC_抓取Smart组件的子组件（2）创建Attacher子组件设置Attacher属性。鼠标右键单击“Attacher”，主要设置“Parent”和“Flange”，如右图所示。本项目的“Parent”设置为“SC_抓取/手爪”，“Flange”设置为“hz”，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。5-19Attacher的属性设置

创建SC_抓取Smart组件的子组件（3）创建Detacher子组件添加Detacher子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Detacher”，如下图所示。5-20添加Detacher子组件

创建SC_抓取Smart组件的子组件设置Detacher属性鼠标右键单击“Detacher”，只需将“KeepPosition”保持勾选即可，如下图所示，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。5-21Detacher的属性设置

创建SC_抓取Smart组件的子组件（4）创建PoseMover子组件添加PoseMover子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“本体”分类下选择“PoseMover”，如下图所示。本项目需2个PoseMover子组件，用于手爪工具的张开和闭合。5-22添加PoseMover子组件

创建SC_抓取Smart组件的子组件设置PoseMover属性鼠标右键单击“PoseMover”，主要设置“Mechanism”、“Pose”和“Duration”，张开和闭合的设置如右图所示，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。5-23PoseMover的属性设置

创建SC_抓取Smart组件的子组件（5）创建LogicGate子组件添加LogicGate子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“