工业机器人现场编程与仿真 2.1涂胶机器人离线编程.pptxVIP

工业机器人现场编程与仿真

项目2涂胶机器人

目录涂胶机器人离线编程涂胶机器人示教编程知识拓展

涂胶机器人工业机器人应用编程X证书（初级）涉及技能点：1.工业机器人坐标系设置（1.2）2.工业机器人手动操作（2.1）3.工业机器人试运行（2.2）4.简单外围设备控制示教编程（3.2）

涂胶机器人能够根据工作任务完成模型创建和导入；理解并创建工业机器人工具坐标和工件坐标；涂胶机器人运动路径规划；项目重难点

2.1涂胶机器人离线编程

涂胶机器人离线编程内容:2-2多功能（涂胶装配）模块结构图2-1搭建工作站

涂胶机器人离线编程涂胶任务工业机器人末端拾取激光笔工具，在右图的装配盘各工件装配槽内按轨迹模拟涂胶作业，从涂胶起始位置点1开始，沿着图中的轨迹一(1-2-3-4-5-2-1)涂胶，同样的，也可以完成轨迹二、轨迹三的涂胶任务。12345轨迹一轨迹三轨迹二2-3涂胶任务路径规划

涂胶机器人离线编程教学目标：能够放置工业机器人周边模型；能够创建工件坐标；能够根据任务要求修改程序数据。

01工业机器人模型的选择与导入

工业机器人模型的选择与导入1.导入机器人（1）创建工作站，导入机器人模型，选择实验室里机器人的型号“IRB1410”，如2-4所示：

1.导入机器人（2）安装工业机器人工具在“基本”选项卡下，打开“导入模型库”，在“设备”中选择需要的工具。“设备”中的工具为ABBRobotStudio中自带工具，“用户库”中为用户按照需要自行导入的工具。此处选择加载“设备”中的“Pen”。如图2-5所示。2-5机器人工具选取

1.导入机器人2-6机器人工具安装选择“Pen”后按住鼠标左键，将“Pen”拖到“IRB1410”后松开鼠标，在“更新位置”窗口中选择“是”，完成机器人工具的安装,如上图2-7所示。（2）安装工业机器人工具

在“基本”选项卡下选择“机器人系统”中“从布局”创建机器人系统，在弹出的对话框中，按照向导，修改系统名称，保存位置等，创建完后，如图2-7所示。2-7创建机器人系统复习上一章的操作1.导入机器人（3）创建机器人系统

在“基本”选项卡下单击“导入几何体”，选择“浏览几何体”，如图2-8所示。2-8导入模型2.模型的选择和导入（1）导入几何体

调整工作台位置：选择需要移动的模型后，在“基本”或“建模”选项卡下单击“移动”，拖动右下角的箭头可以使模型沿X、Y、Z轴移动，如图2-9（1）所示。选择需要旋转的模型后，在“基本”或“建模”选项卡下单击“旋转”，拖动右下角的箭头可以使模型沿X、Y、Z轴旋转,如图2-9（2）所示。2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型2-9工作台移动、旋转模型（1）（2）

2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型调整工作台位置：在调整过程中，可显示机器人的工作区域，如图2-9（3）所示，白色区域为机器人可达范围，工作对象应调整到机器人的最佳工作范围，如图2-9（4）所示。2-9工作台移动、旋转模型（3）（4）

2.模型的选择和导入（2）移动、旋转模型调整涂胶台位置：选择所需的模型，单击鼠标右键。在“位置”下选择“设定位置”，在“设定位置：涂胶台”中，改变方向，选择沿Z轴90度旋转，如图2-10所示。2-10涂胶台移动、旋转模型（2）（3）（1）

2.模型的选择和导入选择所需的模型，单击鼠标右键。在“修改”下选择“设定颜色…”，为模型设定所需的颜色,如图2-11所示。（3）修改模型的颜色2-11修改模型颜色

2.模型的选择和导入（4）放置模型两点法将涂胶台放到工作台2-12放置模型（1）选择涂胶台模型，单击鼠标右键选择“位置”-“放置”-“二点法”。(2)选中“选择部件”和“捕捉末端”(3)单击“主点从”的第一个坐标框

2.模型的选择和导入（4）放置模型两点法将涂胶台放到工作台(4)选中第一个点击，可自动获取改点位置(5)依次第2、3、4点的坐标获取，单击“应用”(6)完成涂胶台放置到工作台表面2-12放置模型

02工业机器人工件坐标创建

工业机器人工件坐标创建1.工件坐标定义工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。2-13工件坐标系

工业机器人工件坐标创建1.工件坐标定义A是机器人的大地坐标，为了方便编