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二、气动控制元件电磁控制换向阀利用电磁力的作用来实现阀的切换，以控制气流的流动方向。常用的电磁控制换向阀有直动式和先导式两种。2)电磁控制转向阀二、气动控制元件机械控制换向阀又称为行程阀，多用于行程程序控制，作为信号阀使用。常依靠凸轮、挡块或其他机械外力推动阀芯，使阀换向。3)机械控制转向阀二、气动控制元件4)人力控制转向阀二、气动控制元件5)时间控制转向阀时间控制换向阀是使气流通过气阻（如小孔、缝隙等）节流后到气容（储气空间）中，经一定的时间先使气容内建立起一定的压力后，使阀芯换向的阀类。在不允许使用时间继电器（电控制）的场合（易燃、易爆、粉尘大等），用气动时间控制就显出其优越性。三、气动执行元件气缸1.气缸是气动系统的执行元件之一。除几种特殊气缸外，普通气缸的种类及结构形式与液压缸基本相同。目前最常用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化、标准化和通用化。标准气缸通常有无缓冲普通气缸和有缓冲普通气缸等。较为典型的特殊气缸有气液阻尼缸、薄膜式气缸和冲击式气缸等。三、气动执行元件1)气液阻尼缸普通气缸工作时，由于气体有压缩性，当外部载荷变化较大时，会产生“爬行”或“自走”现象，使气缸的工作不稳定。为了使气缸运动平稳，普遍采用气液阻尼缸。气液阻尼缸中一般将双活塞杆缸作为液压缸。因为这样可使液压缸两腔的排油量相等，此时油箱内的油液只用来补充因液压缸泄漏而减少的油量，一般用油杯就可以了。三、气动执行元件2)薄膜式气缸薄膜式气缸是一种利用压缩空气通过膜片推动活塞杆做往复直线运动的气缸。它由缸体、膜片、膜盘和活塞杆等主要零件组成。其功能类似于活塞式气缸，它分单作用式和双作用式两种，如图4-27所示。薄膜式气缸的膜片可以做成盘形膜片和平膜片两种形式。膜片材料为夹织物橡胶、钢片或磷青铜片，常用的是夹织物橡胶，橡胶的厚度为5～6mm，有时也可为1～3mm。金属式膜片只用在行程较小的薄膜式气缸中。三、气动执行元件图4-27薄膜式气缸的结构简图1—缸体；2—膜片；3—膜盘；4—活塞杆2.液压阀1)单向阀单向阀只允许油液向某一方向流动，而反向截止，这种阀也称为止回阀，如图4-10所示。图4-10单向阀四、液压驱动系统的主要设备2）换向阀(1)滑阀式换向阀。滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内做轴向运动，使相应的油路接通或断开的换向阀。其换向原理如图4-11所示。当阀芯处于图4-11(a)所示位置时，P与B，A与T相连，活塞向左运动；当阀芯处于图4-11(b)所示位置时，P与A，B与T相连，活塞向右运动。图4-11换向阀的换向原理四、液压驱动系统的主要设备(2)手动换向阀。手动换向阀用于手动换向。(3)机动换向阀。机动换向阀用于机械运动中，作为限位装置限位换向，如图4-12所示。图4-12机动换向阀1—行程挡块；2—滚轮；3—阀体；4—阀芯；5—弹簧四、液压驱动系统的主要设备学习单元四机器人气压驱动系统图4-13三位四通电磁换向阀1—阀体；2—阀芯；3—定位器；4—弹簧；5—挡块；6—4t杆；7—环；8—线圈；9—衔铁；10—导套；11—插头(4)电磁换向阀。电磁换向阀用于在电气装置或控制装置发出换向命令时，改变流体方向，从而改变机械运动状态。三位四通电磁换向阀如图4-13所示。四、液压驱动系统的主要设备一、气源装置气源装置是获得压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机，它将原动机供给的机械能转变为气体的压力能。气压驱动系统中的气源装置为气动系统提供符合使用要求的压缩空气，它是气压传动系统的重要组成部分。由空气压缩机产生的压缩空气必须经过降温、净化、减压、稳压等一系列处理后，才能供给控制元件和执行元件使用。用过的压缩空气排向大气时，会产生噪声，应采取措施，降低噪声，改善劳动条件和环境质量。压缩空气站的设备一般包括产生压缩空气的空气压缩机和使气源净化的辅助设备。1.空气压缩站的设备组成图4-14压缩空气站设备组成及布置示意图1—空气压缩机；2—后冷却器；3—油水分离器；4、7—贮气罐；5—干燥器；6—过滤器一、气源装置一、气源装置在图4-14中，空气压缩机用于产生压缩空气，一般由电动机带动。其吸气口装有空气过滤器，以减少进入空气压缩机的杂质量。后冷却器用于降温冷却压缩空气，使净化的水凝结出来。油水分离器用于分离并排出降温冷却的水滴、油滴、杂质等。贮气罐用于储存压缩空气，稳定压缩空气的压力，并除去部分油分和水分。干燥器用于进一步吸收或排除压缩空气中的水分和油分，使之成为干燥空气。过滤器用于进一步过滤压缩空气中的灰