机器人本题基本结构.pptxVIP

第4章机器人本体基本结构;4.1概述;;;机器人本体基本结构的特点主要可归纳为以下四点：;综合可见，合理的机器人本体结构应当使其机械系统的工作负载与自重的比值尽可能大，结构的静动态刚度尽可能高，并尽量提高系统的固有频率和改善系统的动态性能。

臂杆质量小：有利于改善机器人操作的动态性能。

结构静、动态刚度高：

1.有利于提高手臂端点的定位精度和对编程轨迹的跟踪精度;

2.可降低对控制系统的要求和系统造价;

3.可增加机械系统设计的灵活性。

提高机器人结构固有频率:可避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

（通常机器人的低阶固有频率为5～25Hz，以中等速度运动时，输入信号的脉冲延续时间约在0.05～1s，振荡频率相当于在1～20Hz，因而机械系统可能会因此激发振荡。运动速度变化时振荡的振幅和衰减时间是衡量机器人动力学性能好坏的重要指标。动态刚度高可以减小定位时的超调量，缩短达到稳定状态的时间，从而提高机器人的使用性能。）

;;;;;;;;单击此处添加大标题内容;;;单击此处添加大标题内容;偏重力臂的大小为;;;4.2.2机器人臂部结构的基本形式和特点

机器人的手臂由大臂、小臂(或多臂)所组成。手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和电动驱动几种形式，其中电动形式最为通用。

一、臂部的典型机构

1．臂部伸缩机构

行程小时，采用油(气)缸直接驱动；行程较大时，可采用油(气)缸驱动齿条传动的倍增机构或步进电动机及伺服电动机驱动，也可采用丝杠螺母或滚珠丝杠传动。

为了增加手臂的刚性，防止手臂在伸缩运动时绕轴线转动或产生变形，臂部伸缩机构需设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。常用的导向装置有单导向杆和双导向杆等，可根据手臂的结构、抓重等因素选取。

;图4.4四导向柱式臂部伸缩机构

1—手部；2—夹紧缸；3—油缸；4—导向柱；5—运行架；6—行走车轮；7—轨道；8—支座;;;;;常见操作机臂杆的平衡技术有四种，即质量平衡法、弹簧平衡法、气动或液压平衡法和采用平衡电动机。;;图4.6所示为一种在质量平衡技术中最经常使用的平行四边形平衡机构。

图4.6机器人平行四边形平衡机构

只要满足

就能保证

使平行四边形机构处于平衡状态。这说明该平衡系统在机械臂的任何构形下都是平衡的。;;;;;;一、腕部的自由度;图4.10三自由度手腕的6种结合方式示意图。;;;图4.18平面钳爪夹持圆柱工件图4.19专用工具(喷漆枪、焊具);;图4.21三指手爪图4.22柔性手指手爪;;;;;图4.34基本耐磨球轴承;2．移动关节;;1)行星齿轮传动机构;;尺寸小，惯量低；

因为误差均布在多个啮合点上，传动精度高；

因为为加预载啮合，传动侧隙非常小；

因为为多齿啮合，传动具有高阻尼特性。;;图4.39丝杠螺母传动的手臂升降机构

1—电动机；2—蜗杆；3—臂架；4—丝杠；5—蜗轮；6—箱体；7—花键套;;;;;;6．流体传动

流体传动分为液压传动和气压传动。

液压传动由液压泵、液压马达或液压缸组成，可得到高扭矩-惯性比。

气压传动运动精度差，但易达到高速，多数用在完成简易作业的搬运机器人上。

图4.45油缸和齿轮齿条手臂机构

图4.46气缸和齿轮齿条增倍手臂机构

1—运动齿条；2—齿轮；3—活塞杆;三、传动件的定位和消隙

1．传动件的定位

机器人的重复定位精度要求较高，设计时应根据具体要求选择适当的定位方法。目前常用的定位方法有电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位。

1)电气开关定位

电气开关定位是利用电气开关作行程检测元件。当机械手运行到定位点时，行程开关发出信号，切断动力源或接通制动器，从而使机械手获得定位。液压驱动的机械手运行至定位点时，行程开关发出信号，电控系统使电磁换向阀关闭油路而实现定位。电动机驱动的机械手需要定位时，行程开关发信号，电气系统激励电磁制动器进行制动而定位。

使用电气开关定位的机械手，其结构简单，工作可靠，维修方便，但由于受惯性力、油温波动和电控系统误差等因素的影响，其重复定位精度比较低，一般为±(3～5)mm。

;;3)伺服定位;传动件的消隙

传动机构存在间隙，也叫侧隙。就齿轮传动而言，齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不动，另一个齿轮能够获得的最大角位移。

传动间隙影响机器人的重复定位精度和平稳性。对机器人控制系统来说，传动间隙导致显著的非线性变化、振动和不稳定。但是，传动间隙是不可避免的，其产生的主要原因有：由于制造及装配误差所产生的间隙，为适应热膨胀而特意留出的间隙。

消除传动间隙的主要途径有：提高制造和装配精度，设计可调整传动间隙的机构，设置弹性补偿元件。;;;;;单击此处添加正文，文字是您