液压伺服与比例控制系统 课件 3.3泵控缸动力组件.pptx

泵控制对称缸电液伺服与比例控制系统

泵控对称缸泵控对称缸系统由电机同轴驱动定量泵，定量泵吸排油口直接连接液压缸两负载油口，通过控制电机的转速与转矩，进而调整液压缸的输出位移、输出速度与输出力等。泵控对称缸系统液压原理图

一、基本方程

基本方程一定量泵的流量方程1液压泵为电液作动器的动力元件，为液压缸运动提供液压动力输入。定量泵的流量连续性方程为经过拉氏变换得

基本方程一液压缸流量连续性方程2液压缸为执行元件，是与负载作用的执行终端，其数学模型描述如下经过拉氏变换得

液压缸和负载的力平衡方程3经拉氏变换可得

二、方框图与传递函数

方框图与传递函数二根据泵控对称缸的基本方程建立泵控液压缸位置控制的框图：泵控对称缸位置控制框图

方框图与传递函数二泵控对称液压缸的开环位置传递函数

三、传递函数简化

传递函数简化三不计粘性阻尼和负载的弹性时：K=0,Bp趋近于0即：当惯性负载作为外界负载干扰力的主要组成部分时，液压系统动态响应特性变化机理可由上式分析得到。

传递函数简化三对电机转速输入的传递函数：对干扰输入FL的传递函数：

四、频率响应分析

频率响应分析四泵控对称液压缸位置控制系统位置控制的开环传递函数为在液压系统传递函数开环对数幅频特性达到0dB时，其对数相频特性超过-180°，另外在对数相频特性到达-180°时，对数幅频特性处于0dB之下。因此，可以判定控制系统在一定范围内是闭环稳定的。

电液伺服与比例控制系统本次课结束，谢谢大家！艾超教授