液压伺服与比例控制系统 课件 6.1力反馈两级电液伺服阀.pptx

力反馈两级电液伺服阀的传递函数及动态特性电液伺服与比例控制系统

力反馈两级电液伺服阀一力反馈两级电液伺服阀结构原理图1—信号线;2—永磁体;3—线圈;4—衔铁;5—弹簧管;6—喷嘴;7—挡板;8—反馈弹簧杆;9—阀芯;10—固定阻尼孔;11—过滤器;12—阀体。SSNNpSpS123456789101112pL,QL

力反馈两级电液伺服阀一SSNN力反馈—反馈弹簧杆动作示意图力反馈—反馈弹簧杆动作示意图

力矩马达运动方程二力矩马达工作时包含两个动态过程：电的动态过程，机械的动态过程。电的动态过程可用电路的基本电压方程表示，机械的动态过程可用衔铁挡板组件的运动方程表示。

力矩马达运动方程二力矩马达电路的基本压电方程拉氏变换求出电流——控制线圈回路的转折频率

力矩马达运动方程二——喷嘴孔的面积；——两个喷嘴腔的负载压差；——喷嘴中心至弹簧管回转中心(弹簧管壁部分的中心)的距离；——喷嘴与挡板间的流量系数；——喷嘴与挡板间的零位间隙；——反馈杆小球中心到喷嘴中心的距离；——反馈杆刚度；——阀芯位移。衔铁挡板组件受力图

力矩马达运动方程二衔铁挡板组件受力图—力矩马达的固有频率

喷嘴挡板至滑阀的传递函数三衔铁挡板组件受力图

喷嘴挡板至滑阀的传递函数三衔铁挡板组件受力图

力反馈两级电液伺服阀的方框图

四结合以上式子可画出力反馈两级电液伺服阀的方块图，如下图滑阀位移的力反馈回路挡板上压力反馈回路

力反馈两级电液伺服阀的动态特性五为了解阀的动态品质和阀的主要结构参数之间的关系，假定：工作液不可压缩；1忽略阀芯的质量、液动力和阻尼力；2作用在挡板上的液压反馈力与阀芯定位回路的反馈杆反馈力相比较，前者仅占很小部分，可忽略。3

即可将力反馈两级电液伺服阀方框图中动态特性框图简化成下图。简化后的动态特性框图——衔铁挡板组件的固有频率，——由机械阻尼和电磁阻尼产生的阻尼比力反馈两级电液伺服阀的动态特性五

力反馈回路的开环传递函数为——力反馈回路开环放大系数这是Ⅰ型位置伺服回路，根据开环传递函数可画出力反馈的开环伯德图，如右图所示，回路穿越频率。力反馈回路的稳定条件为处的谐振峰值不能超过零分贝线，即在设计时可取力反馈回路的开环伯德图力反馈两级电液伺服阀的动态特性五

力反馈两级电液伺服阀的传递函数及动态特性电液伺服与比例控制系统吴晓明教授

力反馈两级电液伺服阀的传递函数六在一般情况下，??a?????????????，力矩马达控制线圈的动态和滑阀的动态可以忽略。作用在挡板上的压力反馈的影响比力反馈小得多，压力反馈回路也可以忽略。力反馈伺服阀的方块图可简化成下图形式。力反馈伺服阀的简化方块图

力反馈两级电液伺服阀的传递函数六伺服阀的传递函数：伺服阀通常以电流作输入参量，以空载流量作输出参量。此时伺服阀的传递函数可表示为式中——伺服阀的流量增益

力反馈两级电液伺服阀的传递函数六伺服阀的二阶近似传递函数：取相位滞后90°所对应的频率为：阻尼比可有两种方法求得：1）根据二阶环节的相频特性公式：2）将相频特性曲线与标准曲线比较伺服阀的一阶近似传递函数：

力反馈两级电液伺服阀的频宽七力反馈伺服阀的频宽主要由最低的转折频率(力反馈回路开环放大系数)决定，根据频宽的定义近似估计伺服阀的频宽。

力反馈两级电液伺服阀的传递函数可简化成什么环节？如何确定传递函数中的参数？思考题

电液伺服与比例控制系统本次课结束，谢谢大家！吴晓明教授

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