液压伺服与比例控制系统 课件 7.2.4电液位置伺服控制系统校正.pptx

电液位置伺服系统校正电液伺服与比例控制系统

滞后校正速度和加速度反馈校正压力反馈和动压反馈校正

一、滞后校正

使系统保证一定稳定裕量前提下，提高系统稳态精度。功能电液位置伺服系统方框图

原系统开环传递函数

位置伺服系统开环伯德图先调整KV使系统有足够的稳定裕量，再计算是否满足稳态精度。

增加KV后位置伺服系统开环伯德图计算系统是否满足稳定精度要求，若满足，则无需再调整，若不满足稳态精度，先将增大至满足稳态精度，最终。

加入滞后校正的位置伺服系统开环伯德图最后加入滞后校正，使幅频特性曲线在保持中高频不变的前提下，提高低频。为了保证系统的相位稳定裕量，幅频渐近线应以-20dB/10dec穿越0dB线。

滞后校正传递函数

滞后校正伯德图

最终校正控制结构

加入滞后校正后，开环传递函数

加入滞后校正的位置伺服系统伯德图注意：，以不减少相位稳定裕量。

二、速度和加速度反馈校正

反馈校正原理一任意给定二阶模型传递函数常数项影响固有频率和阻尼比系数；一次项影响阻尼比系数；比例项影响系统增益K0。

反馈校正原理一

速度反馈校正二加入速度反馈的位置伺服系统方框图，，；

加速度反馈校正三加入加速度反馈的位置伺服系统方框图不变，，不变。

速度和加速度反馈校正四加入速度和加速度加速度反馈的位置伺服系统方框图

速度和加速度反馈校正四校正前开环传递函数

速度和加速度反馈校正四加入速度和加速度反馈校正后，开环传递函数不变，，不变。，，；

速度和加速度反馈校正四注意：当伺服阀带宽远大于液压固有频率时速度或加速度反馈有效，反之，无效。速度反馈提高了系统固有频率，但降低了增益和阻尼；加速度反馈提高了系统阻尼比。

三、压力反馈和动压反馈校正

压力反馈校正一加入压力反馈的位置伺服系统方框图

简化后的压力反馈位置伺服系统方框图压力反馈提高了系统阻尼比但降低了系统静态速度刚度。压力反馈校正一

动压反馈校正二动压反馈在不降低系统静态速度刚度的前提下，提高液压阻尼比。加入动压反馈的位置伺服系统方框图注意：仅当伺服阀带宽远大于液压固有频率时压力或动压反馈有效，反之无效。

分析掌握三种校正方法对电液位置伺服系统产生的影响。掌握滞后校正、速度与加速度反馈校正、压力反馈和动压反馈校正的校正原理和方法；小结

赵劲松副教授本次课结束，谢谢大家！电液伺服与比例控制系统

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