FANUC工业机器人编程操作与仿真.pptxVIP

;点焊;搬运;切割;机器人不得在以下列出的任何一种条件下使用:;二、FANUC机器人系统的构造;三、作业人员;打开/关闭控制柜电源;应佩戴以下安全用具后再进行作业：;第二章安全设备;模式选择开关安装在机器人控制柜上面。您能通过这个开关来选择一种操作模式。被选的模式将通过拔走钥匙来锁定。

通过这个开关来转换模式时，机器人系统停止运行，并且相应的信息会显示在示教器（TP）的液晶显示屏（LCD）上。;有两种或三种操作模式：;1.AUTO：自动模式

操作者面板有效；

能够通过操作者面板的启动按钮或者外围设备的I/O信号来启动机器人程序；

安全栅栏信号有效；

机器人能以指定的最大速度运行。;Deadman开关相当于一个“使能装置”。

当示教器（TP）有效时，只有按住任意一个Deadman开关时机器人才可以运动。如果你松开或者按紧任意一个Deadman开关，机器人将立即停止运动。;五、安全装置;六、安全栅栏;七、安全门和安全插销;八、其他保护设备;九、进入栅栏的安全步骤;九、进入栅栏的安全步骤;第三章FANUC机器人设备安全;2）通电后，确认：

开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）这些控制设备功能正常；

各根轴移动以及极限正常；

紧急停止电路及设备起作用；

可以断开与外部电源的连接；

示教和启动设备功能正确；

安全装置和互锁功能正常；

其他安全设施安装到位（例如禁止、警告装置）；

减速时，机器人操作正常且能搬运产品或工件；

在自动（正常）操作时，机器人操作正常且能够在额定速度和额定负载下执行指定的任务。;1）编程前

编程人员必须就实际系统中所使用到的那类机器人接受过培训，并且要熟悉推荐的编程步骤，其中包括所有的安全保护措施。

编程人员必须检查机器人系统和安全区域，确保不存在能引起危险的外部条件；

当有编程要求时，必须先测试示教器确保能正常操作；

进入安全区域前，任何报警和错误必须消除。

在进入保护区域前，编程人员必须确保所有必需的安全设施已安装到位且处于运行中。

在进入保护区域前，编程人员必须将模式开关从AUTO改为T1（或T2）。;2）编程中

编程中，只有编程人员允许在保护区域内，并且必须满足以下条件：

在保护区域内，机器人系统必须由编程者唯一控制（当选择T1或T2模式时，机器人的运动只可以通过示教器来控制）；

示教器控制正常；

机器人系统必须不响应任何远程命令或者会引起危险情况的条件；

在保护区域内会引起危险的其他设备的运动必须被阻止或者由编程者；

唯一控制：如果是由编程者控制，需要编程者慎重操作，并且这些操作是和机器人运动互不干涉的；

机器人系统的所有紧急停止装置必须是起作用的。;3）自动运行

只在以下情况下允许自动运行：

安全设施安装到位且处于运行中；

没有人员在保护区域内；

按照合适的安全工作步骤。;第四章FANUC机器人日常维护;2.控制部分

在每天操作系统前，清理系统的每个部件，检查系统部件是否有损坏或裂缝。还要检查以下内容：

操作前

检查连接到示教盒的电缆线是否扭曲；

检查控制柜和外部设备是否正常；

检查安全功能。

操作后

操作结束时，恢复机器人到合适的位置，然后关闭控制柜；

清理各部件，检查是否有损坏和裂缝；

如果控制柜的通风口和风扇马达积满灰尘，擦去灰尘。;第一章FANUC机器人注意事项;二、不可使用机器人的场合

燃烧的环境

有爆炸可能的环境

无线电干扰的环境

水中或其他液体中

运送人或动物

不可攀附

其他;三、安全操作规程

示教和手动机器人

1）请不要带着手套操作示教器和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。;2.生产运行

1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制柜和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。;第2章机器人点动操作;1.机器人的概论

机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。;2.机器人的常规型号;M-1+A：LRMate200+D：;M-10+A:M-20+A:;R-2000+C: