反铲液压挖掘机 课件 第 7 章　反铲液压挖掘机的整机稳定性及安全性分析.ppt

挖掘机的整机稳定性根据运行状态分为作业状态、行驶状态和停车状态三类，每类工况具体分为前倾、后倾和侧倾稳定性，如挖掘作业前倾和后倾稳定性、横坡满斗卸料侧倾失稳。另外，由于行走装置不同，履带式肯轮胎式挖掘机胡稳定性计算也略有不同。采用数学中的矢量分析手段，利用可视化技术可快速获得整机稳定系数。*建立挖掘机稳定性分析的空间直角坐标系：坐标原点o为回转中心线与停机面的交点，z轴垂直水平面向上为正、y轴水平向前、x轴垂直于yoz平面。各部件所受重力及重心位置可以标示于图中。为了掌握工作装置各部件的位置姿态，还需建立如图中所示的相对坐标系。*如图中所示，分别建立了挖掘机纵向挖掘和横向挖掘的直角坐标系，确定出纵向挖掘和横向挖掘姿态的倾覆线。*影响整机稳定性的因素，主要包含挖掘机空间姿态参数，如工作装置的尺寸、重量及重心位置、转台尺寸和行走装置尺寸、坡度等。其余影响因素还包含挖掘阻力的大小和方向、底盘起、制动加速度、转台的起、制动加速度及机身迎风面积和风载等。*不同工况的稳定系数。主要包含作业稳定性、自身稳定性、行走稳定性分析，不同工况对稳定系数要求不同，如挖掘后倾稳定性要求稳定系数K不小于1，上坡起动稳定性要求稳定系数K不小于1.25。履带式挖掘机由于履带中心距一般小于履带接地长度，其横向作业稳定性一般低于纵向作业时的稳定性；轮胎式挖掘机一般装有支腿和推土铲，稳定性计算过程较为复杂。。*挖掘机的整机稳定性根据运行状态分为作业状态、行驶状态和停车状态三类，每类工况具体分为前倾、后倾和侧倾稳定性。挖掘机稳定性计算工况可分为8种工况，即挖掘作业前倾稳定性、最大挖掘深度处挖掘作业后倾稳定性、停机面最大挖掘半径处挖掘作业后倾稳定性、横坡停车稳定性、斜坡满斗回转紧急制动稳定性、斜坡横向停车稳定性、上坡起动稳定性、下坡制动稳定性。另外，由于行走装置不同，履带式和轮胎式挖掘机的稳定性计算也略有不同。采用数学中的矢量分析手段，利用可视化技术可快速获得整机稳定系数。*整机稳定性分析方法。如前所述挖掘机稳定性分析主要有选择计算工况、建立坐标系、稳定性计算分析三个过程。1选择计算工况，挖掘机共有三类8个工况，也可以选择其他工况进行稳定性分析。挖掘作业稳定性工况分为5种：斗杆垂直地面铲斗挖掘工况、齿尖位于最大挖掘半径处任意挖掘工况、齿尖位于最大挖掘深度铲斗挖掘工况。*挖掘作业的卸料工况：横坡停车，满斗最大幅度卸料工况；横坡停车，满斗最大幅度回转紧急制动工况。停车工况：挖掘机横坡停车，动臂举升至最高位置。*行驶工况分两种情况：上坡起动和下坡制动工况。任意选择工况：稳定性分析时可以选择其他任意危险工况姿态进行计算。*2稳定系数计算：分别计算挖掘机各部件重量和外载荷对倾覆线的稳定力矩，以及倾覆力矩，利用稳定系数公式计算整机稳定系数，稳定系数K大于1为稳定。*整机稳定性分析的可视化分析。利用挖掘机综合性能分析软件可以对3类8个工况进行整机稳定性可视化分析和输出可视化数据，进一步找出最危险的姿态。*利用计算机进行全局搜索方法可找出挖掘机最不稳定姿态。挖掘机的最不稳定姿态分析确定包含四个过程建立数学模型、选择搜索方法、编制计算机程序进行分析计算、结果分析。如图展示了挖掘作业前倾、挖掘作业后倾、斜坡满斗停车时的最不稳定姿态及部分稳定性计算结果。*图中展示了挖掘机在斜坡横向停车、上坡起动、下坡制动、斜坡满斗回转紧急制动时的最不稳定姿态及部分稳定性计算结果。*反铲液压挖掘机的自救与越障能力分析。挖掘机的自救能力是指当整机停在坚实的水平地面上、工作装置前伸至远端并使铲斗接触地面时，操作任何一组油缸都能使整机前部脱离地面的能力，这对防止整机向前倾翻、跨越沟壕、自行上下车等具有重要意义。*在非结构化地面上行走与施工作业时，包括泥沙、沼泽以及突起、沟槽等障碍物，挖掘机能够通过协调工作装置、回转机构和行走机构的动作，能进行自救脱困、跨越壕沟障碍以及自行上下车，同时保证机器的安全性和高通过性。*反铲液压挖掘机太原科技大学机械工程学院2024年12月第七章反铲液压挖掘机的整机稳定性与安全性分析反铲液压挖掘机7.17.27.37.4整机稳定性的概念整机稳定性工况选择及稳定性分析最不稳定姿态的确定反铲液压挖掘机的自救与越障能力第7章反铲液压挖掘机的整机稳定性与安全性分析第七章反铲液压挖掘机的整机稳定性与安全性分析反铲液压挖掘机挖掘机整机的稳定性是指其防止倾翻的能力，是其安全作业和行驶的重要保证，也关系到整机性能的发挥。好的整机稳定性不仅能保证作业安全、避免事故的发生，使挖掘机的性能达到充分发挥，同时也