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InternalCombustionEngineParts·219·

基于PLC控制的工业机械手设计

杜凌欣曰姚春革曰林文钧

桂林电子科技大学信息科技学院，桂林541004）

摘要院针对当前国内工厂出现“用人多、招工难”、生产线工人搬运工作劳动强度大等问题，设计一台基于PLC控制的工业机械

手。该机械手以机械结构为技术基础，气压为驱动系统，PLC为控制方式，实现机械、气压、电子等多学科交叉融合。在手腕处安装不同

的末端执行器或重新编写PLC控制程序，可以完成各种不同状和状态的工件搬运工作。因此，该机械手可广泛应用于机床上下料、

冲压机自动化生产线、自动装配流水线。

关键词院气压；PLC；工业机械手

0引言盂确保生产的节奏性。在搬运货物过程中，由于人的

随着社会进步和科学技术的发展，机械手的应用更加体能限制，不可能连续性地工作，而使用工业机械手操

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普遍。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自作，在自动化的生产线可以确保生产的节奏性，提高生产

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动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应效率。

用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。2工业机械手的设计

针对高温、高压和有害工种领域内，对工人的危害极2.1结构设计

大，不宜人工操作的问题，设计一台基于PLC控制的工业工业机械手的结构是通过模仿工人搬运两条流水线

机械手。该机械手以机械结构为技术基础，气压为驱动系之间货物的动作设计而成。它由机座、大臂、小臂和爪子四

统，PLC为控制方式，实现机械、气压、电子等学科交叉部分组成，其结构如图1所示。

融合。在手腕处安装不同的末端执行器或重新编写PLC

控制程序，可以完成各种不同形状和状态的工件搬运工

作。因此，该机械手可广泛应用于机床上下料、冲压机自动

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化生产线、自动装配流水线。

1工业机械手应用及发展趋势的介绍

1.1工业机械手应用介绍

工业机械手应用于机械行业时，其应用范围如下：

淤应用于热加工领域。热加工是较为危险的工种，为

了确保工作人员的生命安全，提高工作效率，通常使用工

业机械手。

于应用于冷加工领域。在汽车、飞机加工生产线上广1：机座；2；大臂3：小臂；4：爪子

图1工业机械手结构

泛应用于装配工作，能够有效地连接上下工序。

盂应用于拆装领域。拆装比较危险，同时也是个体力

机座是机械手基础部件，机械手的执行机构和驱动系

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活，需要较大的力气才能完成。统都安装在上面，起到连接、支撑的作用；大臂是支承重力

1.2工业机械手应用意义的主部件，它的功能是带动手爪抓取物件，然后按照预

淤提高了生产的自动化程度。因为工业机械手上装配

定轨迹把物件搬运到指定的位置；小臂是连接手部和大臂

了很自动化的设备，能够在传送、装卸、更换等工序上提的部件，主要起到调整被抓取物件的方位姿势）的功能；

供自动化，降低了生产成本，提高了生产效率。爪子采用回型夹持式结构，其结构简单、制造方便，且有

于确保安全生产。在高温、高压和有害工种领域内，对

摩擦力小、动作灵活的特点。采用多个自由度设计机械臂，

工人的危害极大，不宜人工操作，所以用工业机械手代替通过PLC系统来控制气压换向阀，使气压系统的执行机