1.2.工业机器人迎宾工作示教编程.pptx

●工业机器人迎宾工作示教编程

任务要求：

运用示教器实现机器人迎宾工作示教编程。

熟悉示教器操作

创建例行程序

调试程序

工业机器人迎宾工作示教编程

教学目标：

能够熟练操控示教器实现机器人手动操作；能够用示教器创建例行程序；

能够用示教器调试程序；

工业机器人迎宾工作示教编程

虚拟示教器与实际示教器的异同

ABB菜单

操作员窗口状态栏关闭窗口

自定义

功能键

ABB

解(i

BotEit

备份与恢氧—

输入输出

校准手动操纵

使能器

手动操级

控制面板快捷键

自动生产窗口

事件日志

操纵杆

程序编辑器

Fleafndmt资源管理器

程序数据

系信血

注销

DefaltUser

回重新启动

任务栏

“快速设置”菜单

调试程序

相关按键

e

r

常打交道的机器人控制装置。

1.虚拟示教器与实际示教器异同

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最

示教器介绍

(a)实际示教器

(b)虚拟示教器

d

1.虚拟示教器与实际示教器异同

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，

并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。如下图所示。

示教器介绍

(C)实际使能按钮位置

(d)虚拟使能按钮位置

(e)控制器

1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。

2.操作员窗口：机器人与操作员交互界面，显示当前状态信息。3.状态栏：显示机器人当前状态，如工作模式、电机状态、程序状态、报警信息等。

4.关闭按钮：关闭当前窗口按钮。

5.快捷键：手动操作切换快捷按钮；

6.操纵杆：手动操作机器人摇杆，摇杆的摇动幅度决定了机器人的运动速度，摇杆幅度越大，机器人运动越快，反之越慢。

7.调试程序按键，四个按键用于程序的调试，包括启动按钮(开始执行程序),步退按钮(使程序后退一步的指令),步进按钮

(使程序前进一步的指令),停止按钮(停止程序执行)示教器按

键的功能；

8.快速设置菜单：快速设置机器人功能界面，如速度、运行模式、增量等。

9.任务栏：当前打开界面的任务列表，最多支持打开6个界面。

10.使能按钮：使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状

态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。

11.模式切换开关：自动模式(用于正式生产，编辑程序功能被锁定),手动模式(常用于创建机器人程序和调试机器人系统),手动全速模式(常用于测试程序)。

主菜单操作员窗口

平

wnP-janca9

HotEdit

输入输出

手动操纵

自动生产窗口

程序编辑器

程序数据

PfltUker

S

任务栏

De

注

由备份与恢复

校准快捷键

控制面板

事件日志

FlexPendant资源管理器系统信息

调试程序按键

①重新启动

快速设置菜单

示教器介绍

关闭按钮

25

b

急停按钮

操纵杆

状态栏自定义功能键

护做置停上

己停上(度1000

可

工业机器人操作安全

工业机器人危险系数大，实践环节安全要求高，无论什么时候

进入机器人工作范围都可能引起严重事故，因此在学习机器人时，对机器人进行任何操作都必须注意安全，确保人身安全和机器安全。下面重点介绍操作过程中安全注意事项。

机器人安全操作

◆2019年6月6日凌晨5时29分，某冶炼厂熔铸工序307班锌锭码垛作业线机械臂

主操手(小组长)金某在自动码锭机组未停机情况下，从未关闭的隔离栏安全门进入自动码锭机作业区域，在机械臂作业半径内进行场地卫生清扫。

安全事故视频：

金某违反《机械臂安全环保技术操作规

范》Q/YCQXJ3060.新增-2019中4.3.5“严禁在机械臂作业时进入作业区域空间”,以及5.3.23“机械臂断电后，操作人员方可进入作业半径内”的规定，违章进入自动码锭机机械臂作业半径区域进行清扫作业。

安全事故原因分析

(一)违反“十条禁令”行为未能得到有效遏制和杜绝，金某违反第八条“严禁违章穿越或进入正在运转的设备设施”,导致事故发生。

(二)对《机械臂安全环保技术操作规范》、《机械臂技术规范》教育培训不到位，未组织有针对性的复岗培训考试，培训质量不高，员工安全风险防范意识不强。

(三)安全防护设施不完善，隔离栏安全门与机械臂未有效连锁。

(四)现场人员未能清晰掌握机械臂手臂发生人员困住的解救措施，应急处置能力不足。

事故暴露出的问题

当发生人身或设备紧急情况时，必须立刻、冷静的按下机器人控制柜、

示