《机电一体化》课件 项目四 驱动装置的选用.pptx

驱动装置的选用

——《机电

·驱动部件概述

·交、直流伺服电动机

·步进电动机、开关磁阻电机·电动机的选型

·液压驱动部件

CONTENT

目录

·电气式驱动装置将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动机构运动。电气式驱动装置有直流伺服

电机、交流伺服电机、步进电机以及电磁铁等。

·液压式驱动装置先将电能变换为液压能，并用控制阀改变压力油的流向，从而使液压驱动装置驱动机构的运动。液压式驱动元件主要有往复运动油缸、回转油缸、液压马达等。

·气压式驱动元件与液压式驱动元件的原理相同，只是将介质由油改为了气体而已。具有代表性的气压式驱动元件有气缸、气压马达等。

电气式

液压式

气压式

驱动部件的分类

种类

特点点

优点

缺点

电气式

可用商业电源，电源

有交流直流之分，电压有高低差别。

操作简便，响应快，易实现自动控制，体积小，动力大，无污染。

瞬时输出功率大，无过载保护，抗干扰能力差。

液压式

液体压力源压力

20~80Mpa。

输出功率大，速度快、动作平

稳，可实现定位伺服控制。

设备难于小型化，

液压源和液压油

要求严格，易产生

泄露而污染环境。

气压式

气体压力源压力范围5~7Mpa。

气源易取、易排，成本低，环保，速度快。

功率小、体积大，难于小型化，动作不平稳，远距离传输困难，噪音大。

不同驱动装置的特点

表驱动装置的特点及优缺

主磁极铁心

电枢

0i

S

图4-2直流电动机的结构

(a)直流电动机的组成结构(b)直流电动机的磁极与磁路

S

换向片

图4-1直流电动机的物理模型

磁极

电刷N

+

U

直流伺服电动机

励磁绕组

换向磁极铁心

换向磁极绕组机座

直流伺服电动机的工作原理

(a)(b)

直流伺服电动机的结构

主磁极

刷架

接线板出线盒

机座电枢A

出换向器

端盖

换向磁极

线圈

心

风扇

I

,即电磁转矩T=0时的转速

n为电动机的额定转速，TN为额定转矩。

他励电动机的机械特性曲线的斜率由于电枢电阻R。很小，因此斜

率也很小。即当负载变化时，电动机转速变化不大。所以他励直流伺服电动机的机械特性是硬特性，电动机稳定性好。

他励直流伺服电动机的机械特性

图4-4直流伺服电动机的机械特性曲线

直流伺服电动机的调速

直流伺服电机的调速主要采用调压调速。改变电枢电压，其机械特性曲线只是上下移动，电机的机械特性硬度不变，这就使得调速幅度较大，可均匀调节电枢电压，以得到平滑的无级调速。

目前直流伺服电动机的控制电路较多采用晶闸管调速和脉宽调制(PWM)调速。

图4-6晶闸管直流调速原理图4-7直流脉宽调制调速原理

+

VT

Usvo本ua(M

控制电路

0(v[0

十

+

无刷直流电动机

把永磁直流电机的结构作调整，把永磁体安装在转子上，把电枢绕组安装在定子上，用逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器取代有刷直流电动机的机械换向器和电刷，就得到了永磁无刷直流电动机。永磁无刷直流电动机一般由电动机本体、转子位置检测器、逆变器和控制电路四部分组成。

图4-8永磁无刷直流电动机的结构简图

转子位置检测器

笼型异步交流伺服电动机

笼型异步交流伺服电动机的结构主要由定子和转子两大部分组成。

定子由机座、装在机座内的圆筒形定子铁芯和定子绕组组成。

转子一般为鼠笼型结构。由转轴、转子铁芯和转子绕组等组成。

定子铁心

ME

轴承盖端盖轴承

机座转轴

图4-12笼式异步交流伺服电动机的结构

散热筋

接线盒

0

定子绕组

风扇罩壳

转子

MN

d

d

四

异步交流伺服电动机的工作原理

异步交流伺服电动机是两相异步电动机，它的定子上装有两个绕组，两

绕组在空间互成，一个是励磁绕组，其两端施加励磁电压，另一个是控

制绕组，其两端施加控制电压。励磁电压和控制电压频率相同，相位相

差。当通电后，定子上的两绕组产生一个旋转磁场。在这个旋转磁场的作用下，转子便会转动起来。

异步交流伺服电动机的控制

通过改变控制电压的大小和相位就可以控制电动机的转速和转向。

(1)当励磁电压恒定不变，控制电压的大小变化时，转子的转速会相应变化。控制电压大，转子转得快；控制电压小，转子转得慢。

(2)当控制电压反相(相位改