焊接机器人运动路径优化分析.pptVIP

焊接机器人运动路径优化仿真分析;摘要

本课题针对的主要研究对象是工业上应用非常普遍的六自由度工业焊接机器人。把工厂的实际生产过程，与焊接机器人相关的理论结合，运用虚拟样机对焊接机器人的运动进行仿真并且优化从而提高生产效率和产品质量。

本文针对六自由度焊接机器人路径优化角度出发，详细的介绍了工业机器人结构的描述方法，包括了空间的描述，机器人坐标系的建立，及焊接机器人运动方程的正解及逆解的求解。运用D-H方法建立数学模型，并对运动路径进行优化。说明了焊接机器人虚拟样机的模拟过程，例如，焊机机器人虚拟样机模型的导入，模型在ADAMS中的前期处理步骤，焊接机器人模型的检测，为接下来进行的仿真过程做好了准备。然后，利用机器人运动学理论和虚拟样机技术，从焊接工艺出发，依据焊接任务要求，结合相关虚拟模拟软件ADAMS及ANSYS联合对机器人的焊接运动过程完成了仿真分析求解及验证。最后，在工厂现有设备的根底上对焊接的运动的轨迹进行验证;焊接机器人的结构

(1)焊接机器人本体。焊接机器人的本体就是机器人的机械构或者可以叫做操作机，也就是焊机机器人的机械局部。

(2)驱动器。工业机器人在驱动方式的选择上有几种驱动方式，一般有伺服电机驱动和液压的驱动方式，在本课题中采取的驱动方式为伺服电机驱动。

(3)控制器。控制器作为工业机器人的“大脑”，它承担着对工业机器人所有信息的处理功能，用来控制工业机器人的机械手的运动。

(4)焊接设备，各类焊枪等等。;;机器人运动学理论坐标系;机器人坐标变换;转动关节连杆D-H表示;利用齐次坐标变换矩阵，可表示相邻两连杆的相对位置和方向的关系，这种矩阵成为A矩阵。

如果存在任意两个连杆坐标系{i-1}和{i}，{i-1}可以经过旋转-平移-平移-旋转四次变换后与{i}完全重合，那么A矩阵为：

;机器人的运动学正解与逆解;机器人的动力学方程;我们可通过用ADAMS，对焊接机器人各连接臂主惯性矩进行求解。当给导入ADAMS中的模型添加材料特性后，ADAMS就可以自动求解，能够准确的得到每一个关节的主惯性矩。

所有机械手的空间坐标、空中姿态、重??位置与质量，都可以通过ADAMS软件对模型中的数据进行表达;机器人的空间;三维模型的建立;可达空间的验证;本篇文章主要应用Adams对焊接机器人进行运动优化，可是CATIA与Adams之间没有接口，CATIA文件不能直接导入到Adams软件中，在这里会用到中间软件SolidWorks进行中间步骤的转换。在CATIA中将文件另存为stp格式的文件，这样可以最小的减少文件在转换过程中数据的丧失，然后用SolidWorks翻开，然后另存为Parasolid〔x_t〕类型的文件，在ADAMS中创立ROBOT_1文件，在导入时将CATIA文件转换成stp文件，再用SolidWorks转成Parasolid〔x_t〕文件，然后从文件夹中选取所转换的文件，就可以在Adams中导入CATIA中建好的焊接机器人三维模型。;1.焊接机器人模型定义

在ADAMS刚性运动学分析中，零件的材料属性不会影响到整个机械系统的运动性能分析，但是，如果在具有运动速度的情况下，整个机械系统模型的材料属性就会对整个机械系统的动力学特性产生影响，所以在虚拟样机仿真的过程中，我们必须根据实际焊接机器人的材料特性进行模拟

2.添加运动副

参照给定的各关节的角度范围参数，为机器人的各关节添加运动副，六个关节全部为旋转

;3.添加驱动副

在对Adams模型进行仿真首先需要解决的问题就是如何添加焊接机器人各个关节处的驱动，参照给定的各关节角度范围参数，运用Adams的点驱动方式GeneralPointMotion添加驱动

运用GeneralPointMotion模块，在焊接机器人虚拟样机中焊枪端点处添加点驱动的命令，对该点的六个运动方向进行约束，定义端点在X、Y、Z轴的旋转方向位姿不发生变化，剩下三个关于X、Y、Z三个方向的自由度，就可以利用编辑STEP函数进行轨迹的创立。

STEP函数形式为：

T-独立变量，

X0-特殊的函数值，代表函数的起点

X1-特殊的函数值，代表函数的末点

H0-函数的初始值

H1-函数的结束值

由数组T中的x值拟合生成函数中

点〔X0，H0〕和点〔X1,H1〕

之间的阶跃曲线，并返回一个y值

的数组;对于X向平移，Y向平移，Z向平移的定义如下：

TraX:step(time,0,0,2,500)+step(time,2,0,4,0)+step(time,4,0,6,0)

+step(time,6,0,10,50*sin(0.2*PI*time))

TraY:step(time,0,0,2,0)+step(time,2,0,4,800)+ste