永宏PLC高级指令介绍.ppt

Ps：0～3强制第几组PulseOutput停止输出FUN142:强制停止HSPSO脉冲输出指令Ps ：0～3；将第几组脉冲位置（PS）转换为与设定值同单位的mm（Deg，Inch，PS），来作为目前位置显示.D ：储存转换后目前位置的缓存器,共需要使用两个缓存器；例如D10，即代表D10（LowWord）与D11（HighWord）两个缓存器。FUN143:脉冲值转换为显示值（mm，Deg，lnch，PS）指令控制脉冲输出相关指令高速脉冲输出指令应用*在I/O组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构高速脉冲输出指令应用伺服命令表格脉冲输出指令编写PSO.:0~3伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器起始地址(占用7个)*按Z键即可弹出命令表格一步伺服控制命令（占用9个寄存器）高速脉冲输出衍生指令FUN140定位衍生指令说明命令运算元说明SPDXXXXXX,RXXXX,Dxxxx速度设定可直接输入数字或者由寄存器DRVADR$1,$2,$3ABS,,$2,$3操作设定$1:+,-,空格$2:常数值或者寄存器$3:Ut或者PsDRVCADR$1,$2,$3ABS,,$2,$3连续多段速度控制DRVZMD0/1/2领带复位WAITTime$4$5Waituntil

$4:xxxxx,Rxxxx,Dxxxx$5:X0~X255,Y0~Y255M0~M1911,S0~S999ACTTime$4脉冲输出ACT动作续$4时间后，立即执行GOTO所指的步EXT$5外部触发GOTO$6$6:Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序结束高速脉冲输出衍生指令速度设定：DD1000,

（D1001＋D1000）DRVADR,,R1000,Ps:相对坐标轴位置作前进(DR10000)或者后退(DR10000)

DRVADR,+,R1002,Ps:相对坐标轴位置前进DR1002所指定的步数DRVADR,-,R1004,Ps:相对坐标轴位置后退DR1004所指定的步数命令:DRV*当脉冲输出数等于0时，将作不停止的运动输出.*此步将以DD1006作不停止行前进运动直到X50为ON后才停止，并跳转到下一步。绝对坐标轴以10KHZ的速度运动到0点位置在脉冲输出结束后，根据跳转条件，跳到指定的执行步高速脉冲输出衍生指令UtSPDDD1000DR1000DD1002DR1002DD1004DR1004DD1006DR1006命令:DRVC首个DRVC命令决定运动方向

如果有必要，只有第一个DRVZ命令可以使绝对坐标定位

此命令表格中作了4段速度变换控制*最多可以实现8段速度变换控制*DRVC指令的个数必须比连续的段数少一个，也就是最后一段必须使用DRV指令高速脉冲输出衍生指令命令:DRVZDRVZ指令使用的参数MD0MD1MD2直线插补定位输出指令FBs系列PLC在OS4.42(以上）版本提供直线插补控制输出指令：FUN147Gp：第几个群组（0～1）SR：定位程序起始缓存器WR：指令运作起始缓存器，共占用9个暂存器，其它程序不可重复使用直线插补指令的应用*在I/O组态中规划脉冲输出点脉冲输出I/O组态建构此时要规划2个轴，组长一组直线插补指令的应用伺服命令表格Gp.:0~1伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器起始地址(占用9个)一步伺服控制命令（占用15个寄存器）直线插补衍生指令FUN147定位衍生指令命令操作数说明SPDXXXXXX,RXXXX,Dxxxx向量速度设定

常数值或者寄存器LINADR$1,$2,$3,$4,$5ABS$1,$2,$3,$4,$5脉冲输出量设定$1:Ps0输出脉冲量$2:Ps1输出脉冲量$3:Ps2输出脉冲量$4:Ps3输出脉冲量$5:Ut或PsLINEADR$1,$2,$3,$4,$5WAITTime,$6$7等待…执行下一步

$6:xxxxx,Rxxxx,Dxxxx$7:X0~X255,Y0~Y255M0~M1911,S0~S999EXT$7外部触发信号GOTO$8$8:Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND结束程序命令Pt：指定通讯端口，1～4。MD：通讯工作模式：0～3。SR：存放通讯程序的起始缓存器。一笔