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一、引言
1.1研究背景与意义
在工业4.0和智能制造快速发展的时代背景下，协作机器人作为人机协作的关键设备，正逐渐成为工业生产领域的焦点。协作机器人能够与人类在同一工作空间内紧密合作，充分发挥机器人的精准性、高效性以及人类的灵活性、智能性，极大地提高了生产效率和生产的灵活性，为制造业的转型升级注入了新的活力。从汽车制造、电子装配到食品加工等行业，协作机器人都展现出了卓越的应用价值，有效满足了“小批量、多品种”的柔性生产需求，推动了工业生产向智能化、高效化方向迈进。
关节作为协作机器人的核心部件，其设计直接关系到机器人的性能表现。精确的关节设计能够确保机器人在执行任务时达到更高的运动
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