三自由度机械手的结构设计.doc

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题目：三自由度机械手的结构设计

摘要

三自由度机械手又称3D机械人，他可以在水平、垂直和旋转三个不同的方向中实现对物体的抓取和放置，同时在操作的过程中可以实现大范围作业、灵敏性高、适用于多种场合。机械手的驱动方式一共可分为四种：液压式、气动式、电动式和机械式。文中所研究的机械手属于液压式机械手，满足了简便操作和精确定位的目的。

机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。本设计所研究的主要内容是执行机构，重点难点是手臂机构和手腕机构参数化设计和其可行性分析。三个自由度是由手臂的仰俯和伸缩两个自由度和手腕的一个回转自由度组成。在研究过程中注重静态指标的满足。

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