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DH坐标系建立DH坐标系是机器人学中常用的坐标系，用于描述机器人各关节的相对位置和姿态。它基于一个简单的四参数模型，方便建立机器人运动学模型。

DH坐标系介绍起源DH坐标系由两位学者Denavit和Hartenberg提出，用于描述机器人关节和连杆之间的几何关系。应用在机器人学中，DH坐标系被广泛应用于运动学分析、路径规划和轨迹控制等方面。优点它提供了简洁、统一的数学框架，方便进行机器人运动学分析和控制。

DH坐标系的优点简化建模DH坐标系可以将复杂的空间结构简化为一系列简单的关节和连杆，方便建模和分析。统一描述使用统一的坐标系描述机器人各关节和连杆的位置和姿态，方便程序编写和数据处理。方便计算DH坐标系可以方便地进行正向运动学和逆向运动学的计算，为机器人控制提供基础。

DH坐标系的定义建立规则DH坐标系定义了机器人关节和连杆之间的相对位置和方向。参数描述坐标系通过四个参数定义：连杆长度、连杆扭转角、关节角度和关节位移。描述模型该坐标系模型广泛用于机器人运动学分析，为机器人控制和轨迹规划提供基础。应用场景DH坐标系在机械臂、机器人和自动化系统的设计、控制和分析中被广泛应用。

DH坐标系的构成1关节轴DH坐标系包含四个主要组成部分，其中关节轴是指两个相邻连杆的连接方式。2连杆连杆是机器人运动的执行机构，它连接关节轴，并通过运动实现机器人的工作任务。3坐标系DH坐标系建立在每个连杆上，用来描述连杆的姿态和位置，并用于分析机器人运动。4参数DH参数是用来描述连杆之间相对位置和姿态的关键信息，包括连杆长度、关节角度和偏移量。

DH坐标系参数的确定1坐标系建立定义连杆坐标系2位姿变换矩阵计算连杆间变换3DH参数计算确定连杆参数DH坐标系参数的确定是机器人运动学分析的基础。首先，需要建立连杆坐标系，并定义连杆间的相对位置关系。接下来，计算连杆间的位姿变换矩阵，用于描述连杆坐标系之间的转换关系。最后，根据位姿变换矩阵和连杆几何参数，计算出DH参数，包括连杆长度、关节偏移量、扭转角和关节角。

第一步:建立基本坐标系选择参考点选择机器人基座上的固定点作为世界坐标系的原点，并确定坐标轴方向。确定坐标轴方向通常以机器人基座为参考，设置X轴指向机器人前方，Y轴指向机器人左侧，Z轴垂直向上。建立坐标系根据选择的参考点和坐标轴方向，建立世界坐标系，用{0}表示。

第二步:位姿变换矩阵1旋转矩阵描述坐标系之间的旋转关系2平移向量描述坐标系之间的平移关系3齐次变换矩阵将旋转矩阵和平移向量合并4变换矩阵用于计算坐标系之间的变换位姿变换矩阵是将一个坐标系变换到另一个坐标系的数学表达。它由旋转矩阵和平移向量组成。旋转矩阵描述了两个坐标系之间的旋转关系，平移向量描述了两个坐标系之间的平移关系。齐次变换矩阵将旋转矩阵和平移向量合并为一个矩阵，可以方便地进行坐标系之间的变换。

第三步:计算DH参数1确定关节类型首先，确定每个关节的类型，例如旋转关节(R)还是移动关节(P)，这直接影响DH参数的计算公式。2选择坐标系位置根据关节类型和连杆长度，选择每个连杆上的坐标系位置，确保坐标系符合DH参数定义规则。3应用公式计算利用DH参数公式，根据已确定的坐标系位置和关节类型，计算出每个连杆对应的DH参数值，包括a、alpha、d、theta。

DH参数的取值原则关节类型旋转关节与移动关节的DH参数选择不同。坐标系方向坐标系方向应与关节运动方向一致。参数取值范围DH参数取值应在合理的范围内，避免出现奇异位姿。

DH参数表的建立参数确定每个关节的DH参数都需要根据具体机构进行确定。每个参数都有明确的意义，例如，a表示关节轴之间的距离，α表示关节轴之间的夹角。表格格式通常将DH参数整理成表格的形式，方便查看和使用。表格包括关节编号、参数名称、参数值等信息。数据整理DH参数表是机器人运动学分析的基础，需要准确、完整地记录每个关节的DH参数，避免错误。

计算示例1关节类型旋转旋转旋转平移关节变量θ1θ2θ3d4DH参数a1=0,α1=0,d1=0,θ1=0a2=1,α2=0,d2=0,θ2=0a3=1,α3=0,d3=0,θ3=0a4=0,α4=0,d4=1,θ4=0该示例展示了一个四自由度机械臂的DH参数计算。其中，关节1、2、3为旋转关节，关节4为平移关节。

示例1解析关节坐标系每个关节的坐标系都由该关节的轴线方向和该关节的初始位置确定。连杆坐标系每个连杆的坐标系则由该连杆的几何形状和尺寸确定。末端执行器坐标系末端执行器坐标系是机器人末端执行器的位置和姿态的参考坐标系。

计算示例2假设一个三自由度机械臂，其连杆参数如下：0α190°0a1100mm0d1100mm0θ10°根据这些参数，可以计算出该机械臂的DH参数表和正向运动学方程。

示例2解析1