《第四节 红外测障传感器应用》名师教案.docx

学而优教有方

PAGEPage1/NUMPAGESPages4

第四节红外测障传感器应用——无人驾驶车

一、教材分析

（一）内容分析

无人驾驶车是一种智能汽车，实质上就是轮式机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。

本节先从人工智能在智能驾驶中的应用入手，分析现实生活中的无人驾驶车、机器人实验室中的无人驾驶车，以及仿真环境中的无人驾驶车的程序设计问题，从技术层面分析要实现无人驾驶用到的传感器的种类。

无人驾驶对现在的学生来说是非常神秘的，通过这节的学习，就能让学生都能设计出具有无人驾驶功能的智能小车。虽然这种智能小车程序设计完成后就能实现机器人运动过程中不碰撞任何障碍物，但是这与现实中的无人驾驶还是有很大差别的，在现实生活中的无人驾驶需要用更多的传感器，并使用卫星导航数据。

课堂实例中仅用一种类型的红外测障传感器就实现了实验室的无人驾驶，培养了学生的学习兴趣，同时也消除了学生对无人驾驶的神秘感。

（二）教学目标

（1）通过无人驾驶车程序设计实践活动，让学生掌握运用红外测障传感器感知到障碍物，并能使小车行进中避开障碍物的思路，设计出无人驾驶车的流程图程序。

（2）通过无人驾驶车程序设计，让学生理解利用红外测障传感器设计无人驾驶车程序的工作原理。

（3）了解无人驾驶车JC语言代码程序的含义，让学生能读懂并学会通过JC语言代码设置流程图程序中的参数。

（三）教学重点和难点

1.教学重点

“红外测障”模块的用法。

2.教学难点

无人驾驶车程序的调试。

二、学情分析

学生在学习了上节红外测障传感器和会避障的小车程序之后，学习本节的无人驾驶车的程序设计时不存在认知障碍，能轻松地接受本节的学习内容。

三、教学建议

（一）课前准备

设备：多媒体教学设备，提前安装好VJC1.5仿真版软件。

学生：了解无人驾驶车程序的算法思路。

教师：准备好无人驾驶车程序；下载网上无人驾驶汽车视频（例如长安、谷歌等厂家的产品），供创设情境、导入新课使用；准备一台能力风暴MⅡ或MⅢ机器人，设计出无人驾驶的机器人程序，在房间内反复检测，供课堂中演示用；准备好课堂竞赛奖品，如红纸喜报、小小奖品等，用于充分调动学生的学习积极性。

（二）过程设计

1.创设情境，导入新课

教师可以用网上下载的无人驾驶汽车短视频，创设情境，导入新课。之后，教师可演示真实的机器人进行避障表演，激发学生们的学习兴趣。

2.无人驾驶车的概念

这部分的内容主要向学生介绍无人驾驶的理论知识，以及无人驾驶车的发展，特别是重点介绍我国在研制无人驾驶车方面取得的成就。教材中的图片是上汽集团生产的无人驾驶车进行路试的照片。教学中，教师可以在网上查找更多我国无人驾驶车的资料，以对学生进行爱国主义教育。

3.实现无人驾驶的方案分析

教材从三方面对无人驾驶方案进行了分析与探索：第一方面，从现在生活中分析要实现无人驾驶车，需要用到哪些先进的传感器；第二方面，从实验室角度分析用真实机器人实现无人驾驶，需要在机器人上安装哪些传感器；第三方面，在VJC1.5仿真版软件中分析系统中机器人自带的红外测障传感器，并介绍实现无人驾驶程序设计思路。

4.无人驾驶车

无人驾驶车的程序设计实践研究的是VJC1.5仿真环境下的无人驾驶程序设计问题。

（1）实践活动。本实践活动从无人驾驶程序设计思路进行学习与分析，对无人驾驶的流程图程序和代码程序进行了分析和讲解，学生可通过代码程序进行流程图程序参数的设置。在仿真环境中的无人驾驶程序的流程图结构不唯一，代码程序也不唯一，只要能实现机器人无人驾驶，程序就是合格的程序。

（2）练习提升。“练习提升”第1题是借助于VJC1.5仿真系统自带的“打招呼场地”作为无人驾驶场地来用的，这个场地比本节的“实践活动”中的无人驾驶场地难度更大一些，多了中间的四个障碍物。在设计程序时，要反复对程序进行调试，发现问题，找出原因，修改程序中的参数设置。在调试程序时，着重从无人驾驶程序中“直行”或“转向”模块中的电机速度参数、红外测障探测半径参数上进行调整；电机速度参数适当小一些，即机器人运动慢一些，可提高避障能力；在“直行”图标中的时间参数也不能太大，通常为0.1秒，如果学生不修改这个时间参数，用默认值0.5秒，机器人避障能力就会很差，无人驾驶任务就可能无法完成；如果学生避障失败，程序的结构又没有问题，要重点检查电机速度和时间参数。

“练习提升”第2题是在“练习提升”第1题看不到机器人运动轨迹的情况下，启发学生探讨其原因。学生发现是因为地板上有图带造成的，那么该如何解决呢？很多学生会想到删除这个图带就可以了。

四、实践活动指导

“实践活动”的避障程序设计，必须对左前方、正前方、右前方三个方向用红外测障传感器进行测障。当感知到障碍物时采用恰当的避障动