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机械原理课件孙恒教授

课程简介机械原理研究机械运动的基本规律、机构的设计方法以及传动装置的选用和计算。工程设计学习机械原理知识能够为机械设计和制造提供理论基础。应用领域广泛应用于机械、汽车、航空航天、机器人等领域。

机械学的基本概念机器由若干个相互关联的零件组成的，能完成特定工作的装置。机构机器中运动部分的组合，实现机器的特定运动功能。运动副机构中两个零件的接触连接，允许它们之间发生相对运动。

力的概念作用力物体之间的相互作用方向力的方向与物体运动方向一致或相反大小力的强度，用单位牛顿(N)表示

力的分类按力的性质分类重力：物体由于地球引力而受到的力。弹力：物体发生形变后，恢复原状时对施力物体的力。摩擦力：物体之间相互接触时，阻碍相对运动的力。按力的作用效果分类拉力：使物体沿力的方向运动的力。压力：使物体发生形变的力。支持力：物体静止在另一个物体表面时，另一个物体对它的力。

力的合成与分解合成将多个力合并成一个等效力，称为力的合成。分解将一个力分解成多个分力，称为力的分解。平行四边形法则将两个力作为平行四边形的两条边，则对角线表示合力的大小和方向。三角形法则将两个力作为三角形的两条边，则第三条边表示合力的大小和方向。

力的平衡1合力为零当作用于物体上的所有外力合力为零时，物体处于平衡状态。2静止或匀速直线运动处于平衡状态的物体，可以是静止的，也可以是做匀速直线运动。3平衡方程力的平衡条件可以用平衡方程来表示，即所有外力在每个方向上的分量之和等于零。

平面力系平面力系是指所有作用力都作用在同一个平面上的力系。它是机械原理中的一个基本概念，是分析和解决机械运动问题的基础。平面力系可以简化为一个合力，该合力的大小、方向和作用点可以由力的合成与分解来确定。平面力系的简化可以使分析和计算变得更加容易。

平面力系的简化1合力多个力的共同作用效果2力矩力对转动轴的转动效应3力偶大小相等、方向相反、作用线平行的两个力

空间力系空间力系是指作用于刚体上的所有力，它们的作用线不在同一平面内。空间力系的简化方法与平面力系类似，但更为复杂。空间力系可以简化为一个合力偶和一个合力，合力偶的力矩为所有力的力矩之和，合力的方向为所有力的合力方向。

空间力系的简化1合力将多个力简化为一个等效的力，称为合力。2合力矩将多个力矩简化为一个等效的力矩，称为合力矩。3主矢空间力系中所有力的矢量和，代表力的合力。4主矩空间力系中所有力矩对某一点的矢量和，代表力矩的合力矩。

机构及其分类机构机构是由多个构件通过运动副连接而成的，用于传递和变换运动和力的机械系统。机构分类机构可根据其运动副类型、运动形式、传动方式等进行分类。常见的分类方法包括：低副机构由低副连接而成的机构，如铰链机构、滑块机构等。高副机构由高副连接而成的机构，如凸轮机构、齿轮机构等。

机构的自由度分析1定义机构自由度是指机构在不受约束情况下所能独立运动的数目2公式自由度=运动副数-约束数3应用通过分析机构的自由度，可以判断机构的运动类型和运动特点

机构的平面运动分析1位置分析确定机构中各构件在某一时刻的位置。2速度分析分析机构中各构件的速度变化。3加速度分析研究机构中各构件的加速度变化。

机构的空间运动分析1空间运动学研究机构在三维空间中的运动规律2运动方程建立机构各构件的空间运动方程3运动轨迹分析机构各构件在空间中的运动轨迹

单自由度机构的运动分析运动学分析确定机构中各构件的运动轨迹、速度和加速度。动力学分析分析机构的受力情况和运动规律，计算机构的功率、效率等参数。运动仿真利用计算机软件模拟机构的运动过程，验证分析结果并优化机构设计。

多自由度机构的运动分析1运动方程建立运动方程组，描述机构各构件的运动2运动轨迹分析机构各构件的运动轨迹，确定运动规律3速度分析计算机构各构件的速度，确定运动速率4加速度分析计算机构各构件的加速度，确定运动变化率

机构的速度分析1相对速度机构中各构件之间的速度关系，以及构件上各点的速度关系。2速度图通过图示方法，直观地表示机构中各构件的速度大小和方向。3速度分析方法包括解析法和图形法，用于求解机构中各构件的速度。

机构的加速度分析1加速度的概念描述运动速度的变化率2加速度分析方法微分法、解析法、图解法3常见加速度类型切向加速度、法向加速度加速度分析是机构运动学研究的重要组成部分，它可以帮助我们理解机构的运动规律，并进行机构的优化设计。

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