牛头刨机构的运动分析.pdf

牛头刨机构运动仿真

要：本文中,主要阐述了牛头刨机构的位置、速度、加速度的理论分析，并通过UG建模，adams仿真分析，根据结果测

得牛头刨机构的实际位置、速度、加速度，并与理论分析进行比较验证。

关键词：牛头刨机构，理论分析，仿真分析

1牛头刨机构的结构参数及其机构运动简图

1.1机构运动简图

牛头刨机构运动简图如图1所示：

图1牛头刨机构运动简图

1.2结构参数

牛头刨机构的结构参数如表1所示：

表1牛头刨机构的结构参数

杆件名称l0l1l3l4l5

杆件参数（mm）210100380150445

2牛头刨机构的理论分析

2.1位置分析

1.建立坐标系，如图2所示：

图2牛头刨机构运动简图

2.建立矢量方程

由封闭图形ABCA可写出机构一个封闭矢量方程：

CAABCB（1-1）

其分量形式为：



l1cosl2cos

12（1-2）



l0l1sinl2sin

12

由封闭图形CDEFC可写出机构另一个封闭矢量方程：

CDDECFFE（1-3）

其分量形式为：



l3cosl4cosl6

23（1-4）



l3sinl4sinl5

23

3.求解未知参数

l2l0l0l1l12l0l1sin（1-5）

1



arccos(l1cos/l2)（1-6）

21



arcsin((l5l3sin/)l4)（1-7）

32



l6l3cosl4cos