《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目3 程序创建与循环执行.pptx

1.1教学目标：

知识：

1、掌握机器人程序的新建、启动、停止、拷贝的方法。

2、理解机器人的运动轨迹及编程指令。技能：

1、掌握移动指令MOVJ与控制指令JUMP的功能与使用方法。

2、掌握程序编程方法。

3、学会单步运行和连续运行机器人，能设定机器人的运动速度和运动轨迹。

教学目标：

一、过程与方法：

根据实训项目的要求，

采取小组合作的方式，完

程序创建与循环执行项目。

在小组合作过程中，合理

规范，并在项目实施过程

中体现出创新性。项目完

成后，能条理清晰地描述程序创建与循环执行项目学习过程中的收获。

二、情感、态度与价值观：

乐观、积极地对待程

序创建与循环执行实训

教学活动；严格遵守安

全规范；不挑剔团队交

给自己的工作任务，承

担相应的责任；积极探

讨操作过程的合理性，

以及可能存在的问题。

分配工作任务，注重安全

教学内容

时间

2.1掌握程序创建步骤

20min

2.2掌握简单程序编程方法

30min

2.3掌握程序试运行与循环执行方法

30min

2.4在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。

10min

教学内容和时间安排

序号

名称

数量

规格型号

1

机器人实训台

1

APR-JYT-

101

●实训工具、器材与知识准备

指令

功能说明

使用举例

参数说明

JUMP

跳转指令

JUMPL=0001

表示跳转到第

一行。

L=行号说

明：行号取值

应小于JUMP所

在行行号。

JUMP与MOVJ指令说明

例1:MOVJV=

25BL=0

VBL=0

V=运行速度百分比

说明：运行速度百分比，取值为1

关节插补方式

移动至目标

位置，保持伺

服接通状态下

依次按下【插

入】、【确定

】。

至100,默认值为25。运动指令的实际速度=设置中MOVJ最大速度*V运动指令设置运行速度百分比*SPEED指令速度设置百分比。

关节插补方式移动至目标位置

P=位置点说明：P的取值范围为1至1019,其中1至999用于标定位置点，1000至1019用于码垛运动，自动获取码垛位置点。例1中如果没有此参数，表示目标位置使用运动过程中标定的位置点，例2中如果有P点参数，表示位置点是在位置型变量内标定好的点。

例2:MOVJP=1V=25

BL=100

VBL=0

关节插补方式移动至目标位置P,P点是在位置型变量中提前示教好的位置点，1代表该点的序号。

BL=过渡段长度说明：过渡段长度，单位毫米，此长度不能超出运行总长度一半，如果BL=0则表示，不使用过渡段。

VBL=过渡段速度

MOL、MOVC、MOVS指令中设置过渡段的速度。取值范围为0至100,取值为0,表示不设置过渡段速度。

创建程序

如图3-1,点击{程

序}-{程序管理}。

编辑

程序

变量

工艺

状态

机器人

系统信息

设置

主菜单

GO0GOLTECH

ControlNetworkFactoriesoftheFuture

DK

重组机器人应用系统开发平台

显示工具世示教人32%

程序内容

选择程序

程序管理

主程序

程序偏移

正常

如图3-2,在{目标程序}输入“test”,点击{新建}。

源程序选择程序

注释：

目标程序

变量

工艺

状态

机器人

系统信息

程序编辑显示工具侯“

程序程序管理

新建删除复制重命名

设置

主菜单

示教

何服关

程序

编辑

显示

工具

直角

L

示教

器人

工具引T=0%

00

模拟模

伺服关焊接关

式待机

正常

程序

变量

工艺

状态

机器人

系统信息设置

程序内容程序名称tst程序点：0001/0001

0000NOP

0001END

=

主菜单

程序编程

如图3-3,手动移动机器人至空间任一点。

程序

编辑

显示

工具

关节

my

示教

机器人

工具号

T=0

25%

伺服关

待机

正常

程序

变量

工艺

状态

机器人

系统信息

设置

程序内容程序名称test程序点：0002/0002

0000NOP

0001MOVJV=20%BL=0VBL=0

000END

I

=

如图3-4,按下示教盒上

【插补】按钮，选择

{MOVJ}插补方式。按下

【插入】按钮，然后按下