自动控制理论复习xg.pptVIP

030201Nyquist稳定判据可表述为:如果是Ⅱ型系统,当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，若系统相频特性曲线 φ（ω）对180°线的正穿越次数与负穿越次数之差为（P＋1）/2（P为系统开环极点个数），则闭环系统稳定。否则，闭环不稳定。剪切频率和相位交界频率剪切频率?c，G(j?)轨迹与单位圆交点处的频率。相位交界频率?g，G(j?)轨迹与负实轴交点处的频率剪切频率?c:G(j?)轨迹与单位圆交点。即L(j?)与0分贝线的交点。相位交界频率?g:G(j?)轨迹与负实轴交点。既?(j?)与-?线的交点。系统的稳定性裕量一般要求例：已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数幅频特性如图所示，（1）试求开环传递函数；计算系统的稳定裕量。解:(1)稳定裕量相位裕量幅值裕量解.绘制L(w)曲线例已知单位反馈系统G(s)，求wc,g。按时域方法：解.绘制L(w)曲线例已知系统结构图，求wc，并确定s?,ts。解法I：由幅相曲线求例，求(1)令试根得(2)令可得第六章?控制系统的误差分析和计算明确误差和稳态误差的定义，熟练掌握用终值定理求稳态误差的方法。掌握输入引起的稳态误差的计算方法。熟练掌握静态误差系数法及适用的条件。掌握干扰引起的稳态误差的计算方法。明确影响稳态误差的因素，了解减小稳态误差的措施。0302010405转折渐进作图logo开环对数幅频特性曲线的起始部分（或其延长线）在处的分贝值为开环对数幅频特性曲线的起始部分的斜率为其中为积分环节的个数40404040-20-40-20在典型环节转折频率处对数幅频特性曲线的斜率将发生改变，程度随典型环节不同而异惯性环节斜率改变振荡环节斜率改变比例微分环节斜率改变二阶微分环节斜率改变试绘制开环伯德图解：例：已知系统开环传函为20-60-40-2060400.0010.11101000.01-80-40-20-40820开环系统的Bode图绘制开环系统Bode图的步骤⑴化G(jw)为尾1标准型⑵顺序列出转折频率⑶确定基准线⑷叠加作图基准点斜率一阶惯性环节-20dB/dec复合微分+20dB/dec二阶振荡环节-40dB/dec复合微分+40dB/dec第一转折频率之左的特性及其延长线⑸修正⑹检查①两惯性环节转折频率很接近时②振荡环节x?(0.38,0.8)时①L(w)最右端曲线斜率=-20(n-m)dB/dec②转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分)③j(w)?-90°(n-m)绘制开环系统Bode图的步骤⑴化G(jw)为尾1标准型⑵顺序列出转折频率⑶确定基准线⑷叠加作图例0.2惯性环节0.5一阶复合微分1振荡环节基准点斜率一阶惯性环节-20dB/dec复合微分+20dB/dec二阶振荡环节-40dB/dec复合微分+40dB/decw=0.2惯性环节-20w=0.5一阶复合微分+20w=1振荡环节-40第一转折频率之左的特性及其延长线⑸修正⑹检查①两惯性环节转折频率很接近时②振荡环节x?(0.38,0.8)时①L(w)最右端曲线斜率=-20(n-m)dB/dec②转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)③j(w)?-90°(n-m)基准点斜率w=0.2惯性环节-20w=0.5一阶复合微分+20w=1振荡环节-40基点例，绘制Bode图。解①标准型②转折频率③基准线④作图斜率⑤检查L(w)最右端斜率=-20(n-m)=0转折点数=3j(w)最终趋于-90o(n-m)=0o步骤：对数幅频特性的低频段的斜率和高度可确定积分环节的个数和比例值K；丛低频到高频对数幅频特性的斜率变化和转折频率的大小可确定应加的环节。由频率特性曲线求系统传递函数0102010203040506第五章?控制系统的稳定性分析熟练掌握劳斯稳定判据及其应用方法。理解乃奎斯特稳定判据的原理，掌握运用奈奎斯特稳定判据判定系统稳定性的方法。明确稳定性概念及系统稳定的充要条件。掌握由伯德图判断系