自动控制理论信号流程图补充.pptVIP

自动控制原理第二章控制系统的数学模型§1.1引言§1.2控制系统的时域数学模型§1.3控制系统的复域数学模型§1.4控制系统的结构图及其等效变换§2.5控制系统的信号流图§2.6控制系统的传递函数课堂回顾§2.3.3传递函数的性质§2.3.1传递函数的定义§2.3.2传递函数的标准形式§2.3.4传递函数的局限性控制系统模型微分方程（时域）传递函数（复域）(1)G(s)是复函数；(2)G(s)只与系统自身的结构参数有关；(3)G(s)与系统微分方程直接关联；(4)G(s)=L[k(t)]；(5)G(s)与s平面上的零极点图相对应。比例环节01微分环节02积分环节03惯性环节04振荡环节05一阶复合微分环节06二阶复合微分环节072.3.3典型环节课程回顾（2）典型环节(1)环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。典型环节及其传递函数.doc不同的元部件可以有相同的传递函数；若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数；任一传递函数都可看作典型环节的组合。典型环节(2)负载效应问题控制系统的数学模型2.4控制系统的结构图及其等效变换2.4.1结构图的组成及绘制.doc2.4.2结构图等效变换规则.doc控制系统的数学模型2.4.1结构图的组成及绘制2.4控制系统的结构图及其等效变换(1)2.4控制系统的结构图及其等效变换(1)012.4.2结构图等效变换规则结构图等效变换举例022.5.1信号流图与结构图的对应关系1信号流图结构图2源节点输入信号3阱节点输出信号4混合节点比较点，引出点5支路环节6支路增益环节传递函数7前向通路8回路9互不接触回路102.5控制系统的信号流图信号流图与结构图的转换（1）控制系统信号流图（1）信号流图?结构图控制系统结构图控制系统结构图信号流图与结构图的转换（2）结构图?信号流图系统信号流图§2.5.2梅逊（Mason）增益公式Mason公式:—特征式 —前向通路的条数—第k条前向通路的总增益—所有不同回路的回路增益之和—两两互不接触回路的回路增益乘积之和—互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和—第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回路去除，剩余回路构成的子特征式Mason公式（1）例1求传递函数C(s)/R(s)控制系统结构图例1求C(s)/R(s)Mason公式（2）例2求传递函数C(s)/R(s)控制系统结构图例2求C(s)/R(s)Mason公式（3）控制系统结构图例3求传递函数C(s)/R(s)例3求C(s)/R(s)Mason公式（4）例4求传递函数C(s)/R(s)控制系统结构图*