自动生产线安装与调试（第2版） 课件 单元4 伺服电动机及控制.ppt

*自动生产线与调试单元4伺服电动机及控制自动生产线安装与调试教材配套课件全国高职高专院校规划教材·精品与示范系列现代高性能控制系统对电机的提出如下要求：1．从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。2．电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。3．为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。4．电机应能承受频繁启、制动和反转5.1交流伺服电动机的结构及工作原理一、交流伺服电动机的结构交流伺服电动机是无刷电动机，分为同步和异步电动机，目前运动控制中一般都用同步电动机，它的功率范围大，大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。二、伺服电动机工作原理伺服电动机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电动机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。这样，就能够很精确的控制电动机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服电动机的精度决定于编码器的精度（线数）。伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1．起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2．运行范围较广3．无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩相互作用,避免自转.四、交流伺服电动机的安装注意事项:1．在安装/拆卸耦合部件到伺服电动机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。否则容易损坏伺服电动机轴另一端的编码器。2．使轴端对齐到最佳状态，否则可能导致振动或轴承损坏。5.2交流伺服驱动器5.2.1交流伺服驱动器的结构及原理一、交流伺服驱动器的结构原理伺服系统控制结构二、伺服驱动器的接线1.主回路接线：1）R、S、T电源线的连接；2）伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、V、W之间的接线；2.控制电源类接线：1）r、t控制电源接线；2）I/O口控制电源接线；3.I/O接口与反馈检测类接线。三、伺服驱动器主要参数1．位置比例增益①设定位置环调节器的比例增益；②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。2．位置前馈增益①设定位置环的前馈增益；②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3．速度比例增益①设定速度调节器的比例增益；②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。4．速度积分时间常数①设定速度调节器的积分时间常数；④设置值越小，积分速度越快；参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。5.2.2交流伺服驱动的控制过程MADDT1207003全数字交流永磁同步伺服驱动装置驱动MHMD022P1U伺服电机含义。MHMD022P1U伺服电机为大惯量（电机类型MHMD），电机的额定功率为200W（0