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基于气动肌肉的灵巧上肢外骨骼：设计创新与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人口数量不断增加，据世界卫生组织（WHO）预测，到2050年，全球65岁及以上人口占比将达到16%。老年人由于身体机能衰退，上肢力量和灵活性下降，日常生活活动如穿衣、进食、洗漱等面临诸多困难。同时，工伤、交通事故等意外事件导致的肢体残疾人数也不容忽视，这些人群急需有效的康复辅助手段来恢复上肢功能。

在工业领域，随着制造业的发展，对劳动力的需求逐渐从简单的体力劳动向高技能、高强度的作业转变。例如，汽车制造、航空航天等行业中，工人需要长时间