江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第3章.pptVIP

第3章线性控制系统的能控性与能观测性江苏大学电气学院

第3章线性控制系统的能控性与能观性

3.1能控性和能观性的定义

3.2线性连续时间系统的能控性判据

3.3线性连续时间系统的能观测性判据

3.4対偶系统与对偶原理

3.5线性离散时间系统的能控性和能观测性

3.6线性定常系统能控标准形和能观测标准形

3.7线性系统的结构分解

3.8线性定常系统的状态分解

第3章线性控制系统的能控性与能观测性江苏大学电气学院

第3章线性控制系统的能控性与能观性

重点：

1.线性控制系统的能控性判据

2.线性系统的能观测性判据

3.能控标准形和能观测标准形

4.线性定常系统的结构分解

5.线性定常系统的状态实现

第3章线性控制系统的能控性与能观测性江苏大学电气学院

3.1能控性和能观性的定义

在线性控制系统的定性分析中，一个很重要的内容是

关于系统的能控性、能观性分析。能控性和能观性是从控

制和观测角度表征系统结构的两个根本特性，这两个概念

对于控制理论和估计问题的研究有着重要的意义。

一.能控性和能观性的直观讨论

状态变量是系统的一个内部变量，能否通过系统输入、

输出这一对外部变量来建立或确定系统的初始状态，这是

系统能控性、能观性问题所要研究的内容，也即研究系统

这个“黑箱”的内部状态能否由输入来加以影响和控制以

及能否由输出来加以反映。

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如果系统内部的所有状态的运动能够由输入来加以影

响和控制，就称系统是完全能控的，否那么系统就称为不

完全能控的或不能控的。同样，如果系统内部所有状态变

量的任意运动形式均可由输出完全地反映出来，那么称系

统为完全能观的，否那么就称系统为不完全能现的或不能

【观例的1。】考虑下图所示的电路，系统的状态变量分别为两

个电容两端的电压x1和x2，输入为电流源iS(t)，输出为电

压y(t)。

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从电路的结构可以看到，电容C1上的电压x1可通过输入

电流源iS(t)将其从初始状态x1(0)转移到任意的目标值，而

电容C2上的电压x2,那么无论输入电流源iS(t)如何变化，都

不能对其产生任何影响，x2只在自身的初始状态x2(0)的作

用下自由运动。因此说状态x1是能控的，而状态x2是不能控

的。

另一方面为考察系统的可观性，即输出y(t)与状态之

间的关系，可令输入电流源iS(t)为零。对于电流源为零时，

相当于将电流源所在支路开路。此时不管状态变量x1如何

变化，都不能从输出y(t)上得到任何反映，因此称状态变

量x1为不能观的，而状态变量x2的任何变化都能在输出y(t)

上表现出来，因此状态变量x2是能观的。

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二.能控性定义

对系统能控性的分析，就是分析系统状态的能控性，

它揭示出系统输入变量与系统状态变量之间的一个根本关

系。因此在讨论系统的能控性时，输出方程不起任何作用。

考虑线性时变系统的状态方程

xA(t)xB(t)u,x(t0)x0,tJ

记为A(t),B(t)，其中：x为n1状态向量；u为p1输入向

量；A(t)为nn时变矩阵；B(t)为np时变矩阵；J为时间

定义区间；A(t)的元在J上为绝对可积；B(t)的元在J上为

平方可积。

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定义1对于系统A(t),B(t)，如果对于初始时刻t0J，存

在一个有限时刻