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基于个体化骨肌多体动力学的护理机器人双臂移乘人

目录

基于个体化骨肌多体动力学的护理机器人双臂移乘人（1）．．．．．．．．3

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

二、研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、研究范围与限制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

四、理论基础与文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

4.1个体化骨肌多体动力学理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.2护理机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.3双臂移乘人技术的研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

五、护理机器人双臂移乘人系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

5.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

5.2硬件配置及选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

5.3软件算法开发与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.4人机交互与智能控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

六、基于个体化骨肌多体动力学的护理机器人双臂移乘人技术应用研究

6.1应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.2个体化护理方案制定与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.3效果评估与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

七、护理机器人双臂移乘人技术的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.1技术挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.2安全风险识别与应对策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.3法律法规与伦理道德考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

8.2研究不足之处及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

8.3对未来研究的展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

基于个体化骨肌多体动力学的护理机器人双臂移乘人（2）．．．．．．．30

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

个体化骨肌多体动力学理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1个体化骨肌模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2多体动力学理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3在护理机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

护理机器人双臂系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1双臂系统结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2双臂系统运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3双臂系统感知与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

护理机器人双臂移乘人技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1骨骼肌肉力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2双臂协调运动策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．