基于双目视觉与IMU融合的SLAM算法：原理、优化与应用.docx

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2025-02-26 发布于上海
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基于双目视觉与IMU融合的SLAM算法：原理、优化与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术、自动驾驶、增强现实（AR）与虚拟现实（VR）等领域取得了令人瞩目的进步，而这些领域的核心支撑技术之一便是同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）。SLAM技术旨在让智能体在未知环境中，依靠自身携带的传感器获取信息，实时估计自身位姿并构建环境地图，为后续的自主导航、决策等任务奠定基础。

以扫地机器人为例，若没有SLAM技术，它只能在房间内盲目随机移动，清洁效率低下且无法保证全面覆盖地面空间，同时还