线性离散系统的数学模型.pptVIP

数值积分问题采样周期T越小，数值积分越接近连续积分；u(t)0T2T3Tt所谓的差分，即是两相邻采样点输出值之间的差异，对应着数值微分（求导）的近似求法：1、前向矩形积分0T2T3Ttu(t)2、后向矩形积分对应的数值微分的近似求法——后向差分3、梯形积分-T0T2T3Ttu(t)-T0T2T3Ttu(t)3.6.1一般表达式3.6离散状态空间表达式（时域描述）第3章线性离散系统数学描述本章阐述线性定常离散系统的数学描述及其求解方法，它们是分析和设计数字控制系统的基础。3.1引言离散系统（DiscreteSystem），又称离散时间系统（Discrete-TimeSystem)。本章研究线性定常离散系统的数学描述及求解方法，这是分析和综合数控系统的基础。数学模型连续系统离散系统微分方程——差分方程脉冲过渡函数——脉冲响应S传递函数——Z传递函数状态空间表达式——离散状态空间表达式主要内容：线性定常离散系统的四种数学模型及其互相转换；线性定常离散系统的求解方法。3.2线性常系数差分方程(时域表达式)

——DifferenceEquation3.2.1差分方程表达式连续定常系统的n阶微分方程（m≤n）第二种形式：称为(n，m)阶差分方程，其中m≤n，是在输入输出的最低阶上统一。第一种形式：表示y(kT)与本时刻及前m个时刻输入、前n个时刻的输出有关，称为n阶常系数差分方程，是在输入输出的最高阶上统一。3.2.2差分方程解=通解+特解通解是齐次方程的解，为零输入解，代表系统在无外力作用下的自由运动，反映了离散系统自身的特性。特解是由非零输入产生的解，对应于非齐次方程的特解，反映了系统在外作用下的强迫运动。差分方程求解有两种方法：解析法与递推法。解法一：递推法——从初始值递推求解特解求法——试探法，略解法二：解析法——差分方程通解求法对照：连续系统微分方程解析法求通解3.3脉冲响应与卷积和ImpulseResponse——ConvolutionSummationδ*(t)离散系统δ*(t)h*(t)h*(t)tt）。（也称权序列称为系统的脉冲响应，其输出脉冲序列序列设系统输入为单位脉冲sequenceweightingthkkt)(*0,00,1)(*?íì1==d——反过程：已知离散系统的阶跃响应y(k)，可求得离散系统的脉冲响应h(k)为PARTONE3.4.1Z变换定义注：若两个信号具有相同的采样点，则其Z变换相同。Z变换存在必须满足收敛性，即上式极限存在。3.4Z变换3.4.2求Z变换级数求和法——根据Z变换定义2、部分分式法#20223、留数计算法PART13.4.3Z变换性质3、移位定理PART1回顾：拉氏变换的重要性质线性叠加定理实微分定理实积分定理复微分定理复积分定理实位移定理复位移定理周期函数相似变换初值定理终值定理实卷积定理复卷积定理3.4.4Z反变换用Z变换法解差分方程（应用移位定理）PARTONE3.5脉冲传递函数—Z传函

（PulseTransferFunction）3.5.1定义已知差分方程，求Z传函。3.5.2求Z传递函数2、已知脉冲响应h*(t)，求Z传函。已知系统的传递函数G(s)，求Z传函（部分分式法）。脉冲传递函数中Z的意义注意，由Z变换的定义可知，Z变换与采样周期T密切相关，在计算中必须考虑T的影响。