柔性仿生触觉传感器系统集成设计.docx

2017年第36卷第1期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)75

DOI:10.13873/J.1000-9787(2017)01-0075-03

柔性仿生触觉传感器系统集成设计*

鲍林军，盛鑫军，朱向阳

(上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240)

摘要：设计了一种轻量级的触觉传感系统，基于压敏电阻将压力信号转换为电阻变化的原理，进一步转换为电压信号进行反相滤波处理，通过低功耗蓝牙芯片CC2541读取并无线传递触觉信息。整个系统采用仿生手指结构设计，指尖覆盖与皮肤触感相近的硅胶，柔顺传递接触力。整个电路包含供电模块、电源管理模块、触觉采样处理模块和信号传递模块，集成在第二指节内。整个传感器系统集成度高，便于实际应用。

关键词：触觉传感器；系统集成；仿生设计

中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1000-9787(2017)01-0075-03

Systemintegrationdesignofflexiblebionichapticsensor*

BAOLin-jun,SHENGXin-jun,ZHUXiang-yang

(StateKeyLaboratoryofMechanicalSystemandVibration,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China)

Abstract:Designalightweightsystemofahapticsensor,basedonpiezoresistor,thissystemtransferspressuresignaltoresistancechange,andthenconvertittovoltagesignalforinversefilteringprocessing,bylowpowerconsumptionBluetoothchipCC2541,readoutandwirelesslytransmithapticinformation.Bionicstructuredesignisusedinwholesystem,andthefingertipiscoveredbysilicagelsimilartohumanbodywhichtransferspressuretopiezoresistorsmoothly.Thecircuitisimplementedinthesecondknuckle,includingpowersupplyregulationmodule,hapticsamplingprocessingmoduleandsignaltransfermodule.Thesensorsystemishighlyintegratedandconvenienttopracticalapplication.

Keywords:hapticsensors;systemintegration;bionicdesign

0引言

从人的解剖学角度看，触觉神经功能系统在感觉的形成中扮演了重要角色[]。人不断从环境获取信息，根据相应信息对自身的行为做出相应的调整，再作用于周遭环境。可以说，触觉反馈是实现人与环境良好交互的重要因素。当因为某些原因人无法与环境直接接触的时候，比如虚拟环境、远程环境[2],或是无法从环境获取有效触觉信息的时候，比如残疾人操作美容假肢手3],重建人与环境的触觉联系显得尤为重要。

除了提供合适的人工触觉反馈方式，建立人与环境触觉交互的另外一项关键技术在于研制合适的触觉传感器。人主要通过皮肤下为数众多的机械感受器[4]来获取触觉。当皮肤发生形变的时候，四种不同的机械感受器受到刺激产生不同的基础触觉，混合后即得到复杂的触觉，包含压

力、振动、物体的材质形状信息等。目前柔性化是触觉传感器的重要发展方向之一[5],一方面既是解决传统刚性触觉传感器抗干扰能力差、传导力不够顺滑的需求，另一方面也是仿生学的