模糊PID控制器的设计与仿真——设计步骤(修改).docVIP

模糊PID控制器的设计与仿真

设计模糊PID控制器时，首先要将精确量转换为模糊量，并且要把转换后的模糊量映射到模糊控制论域当中，这个过程就是精确量模糊化的过程。模糊化的主要功能就是将输入量精确值转换成为一个模糊变量的值，最终形成一个模糊集合。

本次设计系统的精确量包括以下变量：变化量e，变化量的变化速率ec还有参数整定过程中的输出量ΔKP，ΔKD，ΔKI，在设计模糊PID的过程中，需要将这些精确量转换成为模糊论域上的模糊值。本系统的误差与误差变化率的模糊论域与基本论域为：E=[-6,-4,-2,0,2,4,6];Ec=[-6,-4,-2,0,2,4,6]。

模糊PID控制器的设计选用二维模糊控制器。以给定值的偏差e和偏差变化ec为输入；ΔKP，ΔKD，ΔKI为输出的自适应模糊PID控制器，见图1。

图1模糊PID控制器

（1）模糊变量选取

输入变量E和EC的模糊化将一定范围(基本论域)的输入变量映射到离散区间(论域)需要先验知识来确定输入变量的范围。就本系统而言，设置语言变量取七个，分别为NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB。

语言变量及隶属函数

根据控制要求，对各个输入，输出变量作如下划定：

e，ec论域：｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝

ΔKP，ΔKD，ΔKI论域：｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝

应用模糊合成推理PID参数的整定算法。第k个采样时间的整定为

式中为经典PID控制器的初始参数。

设置输入变量隶属度函数如图2所示，输出变量隶属度函数如图3所示。

图2输入变量隶属度函

图3输出变量隶属度函

编辑模糊规则库

（5）模糊PID控制器仿真

利用MATLAB软件中的Simulink仿真环境，可以对模糊PID控制器系统进行模拟仿真实验，来检验设计是否达到要求。针对本次控制器设计，我们设置被控对象为，根据被控对象，设置相应的PID参数为：=6;=3;=2。图5为控制器系统在Simulink中的仿真模型。

为了方便与传统PID控制器进行比较，在Simulink仿真环境中作出传统PID控制以便于对模糊PID进行比较。在传统PID控制器中设置相应的PID参数为：=6;=3;=2。图6是传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的阶跃仿真波形比较。

图5传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的仿真模型

图6传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的阶跃仿真波形比较

图6中，黄色线为输入的阶跃信号，紫色为输出的传统PID控制信号，青色为输出的模糊PID控制信号，通过图1-7中传统PID控制方式与模糊PID控制控制曲线的对比结果可以看出，模糊控制的控制性能要明显好于传统的PID控制效果。

我们把输入信号变为正弦信号再一次进行传统PID与模糊PID控制器的对比。把图5的输入阶跃信号改为输入正弦信号即可进行正弦信号的跟踪。图7是传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的正弦仿真波形比较。

图7传统PID与模糊PID控制器在Simulink中的正弦仿真波形比较

图7中，黄色线为输入的正弦信号，紫色为输出的传统PID控制信号，青色为输出的模糊PID控制信号，通过图7中传统PID控制方式与模糊PID控制控制曲线的对比结果可以看出，依旧是模糊控制的控制性能要明显好于传统的PID控制效果。