《伺服电机控制系统》课件.pptVIP

*************6.伺服系统建模与分析1物理建模基于物理定律和电机参数建立数学模型，包括电气方程和机械方程。这种方法能够直观反映系统的物理特性。2系统辨识通过输入激励信号并分析系统响应，采用最小二乘法等算法识别系统模型。这种方法适用于复杂系统或参数未知的情况。3模型验证将建立的模型与实际系统响应进行对比，评估模型的准确性。根据需要进行模型修正和优化。4性能分析基于建立的模型，进行时域和频域分析，评估系统的稳定性、响应速度、精度等性能指标。6.1系统传递函数定义传递函数是描述系统输入与输出之间关系的数学表达式。在伺服系统中，通常用拉普拉斯变换将时域方程转换为s域的传递函数。组成部分伺服系统的传递函数通常包括电机传递函数、驱动器传递函数和机械负载传递函数。这些部分的级联构成了整个系统的开环传递函数。应用传递函数是进行系统分析和控制器设计的重要工具。通过分析传递函数的极点和零点，可以预测系统的稳定性和动态响应特性。6.2时域与频域分析时域分析时域分析主要关注系统对阶跃输入、脉冲输入等的响应。通过分析上升时间、超调量、稳定时间等指标，可以评估系统的动态性能。频域分析频域分析通过伯德图、奈奎斯特图等工具研究系统在不同频率下的响应特性。这种方法特别适合评估系统的稳定性和抗干扰能力。相关性时域和频域分析是相互补充的。例如，系统的带宽（频域指标）与其响应速度（时域指标）密切相关。综合运用这两种方法可以全面评估系统性能。工具支持现代控制系统设计软件如MATLAB提供了强大的时域和频域分析工具，大大简化了系统分析过程。6.3稳定性与鲁棒性稳定性分析系统稳定性是伺服控制的基本要求。常用的稳定性分析方法包括劳斯判据、奈奎斯特稳定性判据等。这些方法可以帮助确定系统是否稳定，以及稳定裕度如何。鲁棒性评估鲁棒性反映了系统对参数变化和外部干扰的抵抗能力。通过参数敏感性分析和H∞控制理论等方法，可以评估和提高系统的鲁棒性。参数优化为了在保证稳定性的同时提高系统性能，需要对控制器参数进行优化。这通常涉及到多目标优化问题，需要平衡响应速度、稳定性和鲁棒性等多个指标。性能评估系统的整体性能通过多个指标来评估，包括稳态误差、超调量、稳定时间等。这些指标需要在实际应用场景中进行权衡和取舍。7.伺服系统性能测试1静态测试测量系统在稳态条件下的性能，如位置精度、重复精度等。2动态测试评估系统的动态响应特性，包括步进响应、频率响应等。3负载测试在不同负载条件下测试系统性能，评估系统的负载适应能力。4环境测试在不同温度、湿度、振动等环境条件下进行测试，确保系统的环境适应性。5长期可靠性测试进行长时间连续运行测试，评估系统的寿命和可靠性。7.1动态特性测试阶跃响应测试通过给系统一个阶跃输入，测量系统的响应特性。从阶跃响应曲线可以得到上升时间、超调量、稳定时间等重要参数。这些参数直接反映了系统的动态性能。速度响应测试测试系统在不同速度指令下的响应特性。通过分析加速度、减速度、速度波动等指标，评估系统的速度控制性能。这对于需要精确速度控制的应用至关重要。位置跟踪测试通过给定一系列位置指令，测试系统的位置跟踪能力。这包括测量跟踪误差、超调量、稳定时间等。位置跟踪性能直接影响伺服系统在精密定位应用中的表现。7.2频响特性测试测试方法频响特性测试通常使用正弦扫频法。通过在不同频率下输入正弦信号，测量系统的输出幅值和相位，从而得到系统的频率响应特性。频带宽度频带宽度是衡量伺服系统动态性能的重要指标。它表示系统能够有效跟踪输入信号的频率范围。通常定义为幅频特性下降3dB的频率点。相位裕度相位裕度反映了系统的稳定性。它是系统开环增益为0dB时，相位超前-180°的角度。较大的相位裕度意味着系统具有更好的稳定性。谐振峰值谐振峰值反映了系统的阻尼特性。较大的谐振峰值可能导致系统在某些频率下产生过大的振荡，影响系统性能和寿命。7.3噪声特性测试机械噪声测量伺服电机运行时产生的机械噪声。这包括轴承噪声、齿轮噪声等。通过声级计和振动传感器进行测量，评估系统的声学性能。电气噪声测量系统中的电气噪声，包括电磁干扰（EMI）和射频干扰（RFI）。使用频谱分析仪和EMI接收机进行测量，确保系统符合相关电磁兼容性标准。控制噪声评估控制系统中的噪声，如位置抖动、速度波动等。这些噪声可能源于传感器误差、控制算法或外部干扰。通过高精度传感器和数据采集系统进行测量。环境噪声测试系统在不同环境条件下的噪声特性，如温度变化、振动等对系统性能的影响。这有助于评估系统在实际应用环境中的表现。8.伺服系统应用案例伺服系统在