《基于stm32医院送药小车的系统设计》9300字.doc

PAGE32

基于stm32医院送药小车的系统设计

目录

TOC\o1-2\h\u30503基于stm32医院送药小车的系统设计 1

17028摘要 1

6859引言 2

245911.系统总体设计方案 3

282691.1主控制器的选择 3

39721.2传感器的选择 4

214011.3电机驱动模块的选择 4

116451.4摄像模块的选择 5

63592.系统硬件电路设计 5

269902.1单片机最小系统 5

17062.2药物检测模块电路的设计 8

279372.3L298N电机驱动电路的设计 8

321652.4降压电路模块电路的设计 10

176772.5摄像模块设计 10

144072.6NCC模板匹配算法 13

296413.系统软件设计 13

299853.1系统控制方式结构图 13

251973.2程序设计主流程图 14

245093.3信号的采集及处理流程图 14

32393.4十字路口识别流程图 15

312463.5数字识别流程图 16

279923.6远端送药流程处理及流程图 17

228253.7返回时倒车流程图及干扰消除 17

71934.系统仿真调试及制作 18

311864.1系统的仿真调试 18

327674.2实物的组装与测试 22

57914.3测试结果 26

4385.结论 28

29753参考文献 29

摘要：为解决医院病区由于部分护师执行药房取药工作造成人员紧张、护理效率降低及提高取药期间突发应急事件处理响应速度，本文设计一种智能送药小车。本设计以STM32F407ZGT6单片机为主控芯片，采用OpenMV4摄像模块、XJ-5灰度传感器、红外发光管检测电路、L298N电机驱动模块等，完成识别病房房间号、小车自动寻迹及药物装填检测等功能。经过单片机AD采集处理的信号,做出相应的应答输出PWM信号。用户可以将匹配的模版通过摄像头扫描的方式实现目标房间设定即可开始送药。在执行倒车操作时，由于小车体型较大、转弯半径较大，返程时会先进行倒车操作。在进行倒车时会收到十字路口的横向色块干扰，为了消除十字路口的干扰，只计算角度在135—180度和0—45度之间的线段。该设计具有操作简单、方便可靠、节能环保等特点。

关键词：STM32单片机；道路寻迹；数字识别；OpenMV4摄像模块

引言

我国自从改革开放以来，医疗科技水平不断在高速、稳健的发展，人们的基本医疗得以满足，许多人开始在保护自己的身体健康，同时他们也在期待更好更高的就诊质量和住院体验。近年来许多医院开始不仅仅只注重医资建设，也开始注重医院智能化、信息化、自动化建设。一方面不仅减少了不必要的排队也减少了时间的浪费。药房对于医院的重要运行有着不可忽视的作用REF_Re\r\h[1]。病区护师每天往返取药却是一件很烦琐的事情，如今随着危重病号向大医院靠拢，忙碌的换药、仪器治疗使得病区护师本就繁忙的工作雪上加霜再分派人员去药房取药会造成护理效率和应急响应速度下降，而一些危重病号可能因病症严重、没有陪护等原因导致护理资源分配不均REF_Re\r\h[2]。所以本文设计的智能送药小车的目的就是要避免由于上述问题出现造成不良后果。

随着科技的进步，人们将科技也引入医疗中，给人们带来更好的诊疗及住院体验，这些也体现在医院药品配送方面，近些年来智能送药小车逐渐出在现代人们的生活并且在医院实际工作中发挥着巨大的作用。近些年来，智能送药小车已经在国外被广泛应用，通过PLC电气柜控制小车和病区专属轨道相结合达成送药目的但是PLC电气柜成本较高且容错率低，需要医院进行建设初期就要进行轨道和电气柜布置，所以因其昂贵的价格和使用条件苛刻决定了它并不适用于国内。目前我国所制造的智能送药小车是以单片机为核心来设计的，主要由压力检测电路、电动机驱动电路、人机交互界面等部分构成REF_Re\r\h[3]但是没有达到彻底解决人力资源浪费的目的且维护费时费力。本设计是一款结合数字识别，灰度循迹等新技术集操作简单维护方便节省人力等优点REF_Re\r\h[4]为一体的智能药小车。

1.系统总体设计方案

该系统主要由以下硬件组成：单片机最小控制系统、灰度传感器、OpenMV4摄像头、L298N驱动模块。本系统是以单片机为主控芯片，使用摄像模块、灰度传感器采集信号，利用Stm32处理信号，对使能端输出PWM脉冲