第1章-计算机控制原理概论sp.pptVIP

《计算机控制原理》

胡玉琦

;第一章控制系统的一般概念;§1-1引言;例1.人工控制炉温

;人工炉温控制框图;炉温自动控制系统;控制过程：

1炉温由热电偶转换为对应的电压ub

2期望的炉温由电压ur给定，并与实际温度ub

比较得到温度偏差信号△u＝ur－ub

3温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电压的方向运动，反之加大电压，直到温度到达给定值为止，此时，偏差△u=0，电机停止转动。;炉温自动控制框图;从炉温控制系统工作过程定义变量：

系统输入量、参考输入量〔信号〕

系统输出量

偏差信号

反响、反响信号;显然：反响控制建立在偏差根底上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。;例2.车床主轴的直流电动机转速控制系统;例3.雷达导引随动控制系统;随动系统的原理图;*;自动控制系统——在没有人直接参与的情况下，利用控制装置对被控对象进行控制操纵，使被控量按照参考输入保持常值或者跟随参考输入的变化规律而变化的系统。

自动控制理论——研究自动控制共同规律的一门科学，包括：工程控制论、生物、经济、社会控制论。

;§1-3开环控制和闭环控制;二.闭环控制

;三.开环控制与反响控制的比较;稳定性〔前提〕

快速性〔动态性能〕

准确性〔稳态精度〕;1稳定性

对一个能正常工作的线性定常系统来说，在动态响应过程中，可以允许产生振荡现象，但其振幅必须是逐渐衰减的，即系统的被控变量在围绕其平衡位置振荡假设干次后，应能稳定到平衡位置，这种系统称为稳定系统。;注：

稳定性是控制系统正常工作的先决条件。

由系统结构和参数决定，与外界因素无关。

;2快速性

在系统输出量和期望输出量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。表征系统的动态性能。

3准确性

即稳态精度，用系统的稳态误差来表征。

稳态误差是控制系统响应的稳态值与期望值之差。

;;注：

1不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重；

2系统的稳定性、精确性???快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。;§1-5计算机控制系统;引言;计算机控制系统框图;计算机控制系统的控制过程;系统组成;*;控制机与通用机区别;软件组成

系统软件：通用性软件，数据结构\OS\数据库系统\公共效劳软件〔各种语言编译/程序诊断/网络通信软件〕。

应用软件：在系统软件支持下实现各种应用功能的专用程序，由设计人员据硬件、软件环境开发编写，如PLC。

过程输入/输出接口程序：与通道硬件配合，实现计算机与对象之间的数据信息传递

控制程序：实现预先设计的控制算法，对象运行状态反映给控制程序，控制程序产生控制信号驱动执行装置，其优劣影响控制品质;工业控制系统开展趋势;§1-6自动控制理论的开展史;〔2〕20世纪60年代末，现代控制理论阶段。

动力：航天器等空间技术的开展要求高性能、高精度的复杂控制系统；计算机开展提供了必要的技术手段；

对象：多变量、变参数、非线性、连续的或离散的；

依赖于系统的精确的数学模型，但把原来直接根据被控系统机理特性的建模方法，向基于参数估计和系统辨识理论的建模方法拓展了；

描述方法：在时间域内应用状态方程，利于计算机运算；

系统结构：多环、自适应环、学习环等；

控制策略：最优控制、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制，自校正控制；;〔3〕复杂的任务要求：传统的控制系统中，控制的任务要求输出为定值或者跟踪期望的运动轨迹，因此控制任务比较单一。但对于复杂的控制任务，如智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、航空航天控制系统、社会经济管理系统等传统的控制理论都无能为力。;§1-7传统控制理论的研究方法及内容

建立数学模型→系统性能分析→控制器设计;*