智能设备数字孪生应用 第5章 数字孪生平台.ppt

课堂小结数字孪生实现的几个阶段数字孪生常见的开源平台Azure数字孪生平台的优点OpenCASCADE数字孪生平的特点课堂小结SenseMARS火星混合现实平台的主要内容及特点BIMWindows模块构成SenseMARS平台和BIMWindows平台的使用场景和各自优点谢谢观看！*****开源平台商业平台课堂小结5.15.25.3第五章数字孪生的实验平台开源平台5.1培养学生对知识的联想能力培养学生自学的方法与途径学习目标能力目标：知识目标：素养目标：掌握数字孪生实现的几个阶段了解数字孪生常见的开源平台能正确说出数字孪生实现的几个阶段能根据具体业务需要选择对应的数字孪生的开源平台课前思考请同学们思考：实现数字孪生需要几个阶段？5.1开源平台数字孪生实现的阶段通过高精度的3D扫描技术，将实物模型数字化。利用相应软件处理和优化数据，得到高精度的三维重建模型，准确地反映实物的几何形态和属性信息。数字化的过程在保证数据精度的同时，兼顾数据处理速度和成本效益。基于已数字化的物理模型，利用仿真软件进行建模和分析，建立数字孪生的对应模型，并对系统进行仿真，考虑其中的各种物理因素、器件和参数等，模拟系统运行的行为规律，以预测实际系统的性能和行为。建模仿真的结果可以为实际系统的设计、调试、优化提供重要的理论指导和预测结果。建模仿真阶段是数字孪生制作的第二步：数字化阶段是数字孪生制作的第一步：优化阶段是数字孪生制作的第三步：5.1开源平台数字孪生实现的阶段通过对建模仿真结果的分析，发现系统中存在的局限和问题，从而针对性地进行优化和改进，提升系统性能和效率。在优化阶段，不仅要考虑技术上的可行性和实验结果的统计学意义，还要考虑各个优化方案对成本、质量以及环境等因素的影响，寻找最佳的综合方案。5.1开源平台感知层数据采集层计算层应用层数字孪生平台基本组成部分5.1开源平台即机器人操作系统，是一个面向机器人的开源元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ROS（RobotOperatingSystem）5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ROS是管道（消息传递）、开发工具、应用功能和生态系统的组合。ROS中有强大的开发工具，可以调试和可视化机器人数据。ROS具有内置的机器人应用功能，如机器人导航、定位、绘图、操作等。它们有助于创建强大的机器人应用程序。5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ROS的组成ROS的主要功能消息传递接口、硬件抽象、软件包管理、第三方软件库集成、底层设备控制、分布式计算、代码复用、语言独立性、测试简单、开源等。5.1开源平台ROS框架主要分成三个层级，分别是ROS文件系统、ROS计算图和ROS社区。ROS的文件系统：主要介绍了硬盘上ROS文件的组织形式，包括软件包、软件包清单、消息类型、服务类型。ROS的计算图：ROS处理数据的一种点对点的网络形式。它的基本功能包括节点、ROS控制器、参数服务器、消息和服务。ROS社区：ROS机器人开发者社区。5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ROS框架ROS的文件系统：主要介绍了硬盘上ROS文件的组织形式，包括软件包、软件包清单、消息类型、服务类型。ROS的计算图：ROS处理数据的一种点对点的网络形式。它的基本功能包括节点、ROS控制器、参数服务器、消息和服务。ROS社区：ROS机器人开发者社区。5.1开源平台5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ros框架5.1开源平台ROS应用与开源5.1.1ROS机器人软件开发次级操作系统ROS广泛应用于机器人研发、教育、工业领域，已成为机器人如那件开发的实时标准之一。ROS是机器人领域开源的软件平台，它是基于Linux系统上开发，提供了一系列的功能库和工具，能够大大简化机器人软件开发流程，ROS可以运行在各种的硬件平台上，支持多种编程语言，提供一系列机器人领域的基本功能和服务，如导航、运动控制、感知、视觉处理等。5.1开源平台Gazebo仿真平台是一个广泛应用于机器人研发、测试和教育等领域的开源软件。它可以模拟机器人的运动、感知和控制等行为，并提供了丰富的物理引擎、传感器模拟和ROS集成等功能，使得使用者可以高效地进行机器人仿真和开发.5.1.2Gazebo三维