基于多喷头协同作业的树干自动刷白机设计与研究_曹阳帆.pdfVIP

分类号S224.3单位代码10447

密级无学号2020230111

专业硕士学位论文

基于多喷头协同作业的树干自动刷白机设计与研究

Designandresearchofautomatictreetrunkwhitewashing

machinebasedonmulti-nozzlescooperativeoperation

作者姓名曹阳帆

专业名称机械

指导教师姓名赵颖教授

学院机械与汽车工程学院

论文提交日期2023年06月

ii

摘要

为提高树木刷白的作业效率与质量，减轻人工作业劳动强度，本文设计了一种

基于多喷头协同作业的树木刷白机。该装置通过红外测距与超声波模块，检测树干

的位置、直径、倾斜度等参数，并通过运动机构控制喷涂装置的张合角度、移动速

度、喷药泵压力变化，实现对树木的精准喷涂，提高了喷涂效率与质量，为产品的

商业化奠定了基础。其主要研究内容如下：

首先，根据树木刷白机要实现的功能和性能指标，制定六喷头刷白策略，运用

SolidWorks设计尺寸合适的喷涂抱合机构，而后设计升降机构、角移动机构和清洗

机构。采用台达PLC作为核心，对控制系统进行了硬件设计和软件设计。

然后，对履带底盘理论分析并选型，选取合适的倒梯形履带底盘，设计重心调

节机构。通过对坡地越障、壕沟和不同坡度纵向行驶的分析，提出三种工况下对应

的重心调整策略，为提高树木刷白机坡地通过性能，提供坚实的理论依据。

最后，使用RecurDyn建立树木刷白机的仿真模型，模拟树木刷白机在坡地越障、

壕沟和不同坡度三种工况纵向行驶下的性能。并对树木刷白机进行实地刷白实验和

纵向坡地通过性实验，验证动力学模型和重心自适应调节策略的有效性。

试验结果表明，树干周长在50-80cm范围内，张合角在80-100°，喷涂效果最佳，

平均喷涂覆盖率可达到95.73%；树干周长在80-125cm范围内，张合角在100-120°，

喷涂效果最佳，平均喷涂覆盖率可达96.06%；树干周长大于125cm范围内，张合角

在120-140°，喷涂效果最佳，平均喷涂覆盖率为80.1%，通过重复喷涂可进一步提高

喷涂覆盖率已达到喷涂要求。当坡度为8°时，经过纵向调控后，样机最大翻越台阶

高度达到了190mm，提升了18.75%；样机跨越壕沟宽度达到790mm，比未经调控

之前提升了12.86%。最大行驶坡度达到23°，比未经调控之前提升了15%。能够减

轻劳动强度，提高工作效率和刷白覆盖率，验证重心自适应调节策略的合理性。

关键词：树木刷白；多喷头；履带底盘；重心调节机构；RecurDyn仿真

iv

ABSTRACT

Inordertoimprovetheworkingefficiencyandqualityoftreewhiteningandreducethe

laborintensityofmanualwork，thispaperdesignedanautomatictreesprayingdevice

basedonthecooperativeworkofmultiplesprinklerheads.Throughinfraredrangingand

ultrasonicmodules，thedevicedetectstheposition，diameter，inclineandother