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水下机器人目标抓取中的视觉检测与跟踪：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且资源丰富的领域之一，占据了地球表面的71%，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类未来可持续发展的关键领域。然而，由于海洋环境的复杂性和特殊性，如高压、低温、黑暗、强腐蚀以及复杂的水流等，人类直接进行深海探索与作业面临着极大的困难和风险。传统的水下作业方式，如依靠潜水员进行水下任务，不仅受到潜水深度和时间的限制，而且对潜水员的生命安全构成严重威胁，难以满足日益增长的海洋开发需求。

水下机器人，作为一种能够在水下环境中自主或遥控执行任务的智能装备，应运而生。它以其高效、精确、