嵌入式系统(2)市公开课一等奖省赛课获奖课件.pptx

第10章XS128CAN模块编程方法第1页

本章目录CAN总线通用知识10.1MSCAN模块介绍10.2MSCAN模块内存映射及存放器定义10.3MSCAN模块双机通信测试实例10.422025/3/1MSCAN模块自环通信实例10.5第2页

本章目录CAN总线通用知识10.1MSCAN模块介绍10.2MSCAN模块内存映射及存放器定义10.3MSCAN模块双机通信测试实例10.432025/3/1MSCAN模块自环通信实例10.5第3页

10.1CAN总线通用知识10.1.1CAN总线协议历史概况控制器局域网（ControllerAreaNetwork，CAN），最早出现于20世纪80年代末，是德国Bosch企业为简化汽车电子中信号传输方式并降低日益增加信号线而提出。CAN总线是一个单一网络总线，全部外围器件能够挂接在该总线上。CAN技术在汽车电子、电梯控制、安全监控、医疗仪器、船舶运输等方面均得到了广泛应用，当前已经成为国际上应用最广泛现场总线之一。第4页

10.1CAN总线通用知识10.1.2CAN硬件系统经典电路1.最简明CAN硬件连接方法该电路主要用于在电磁干扰较弱环境下近距离通信。进行CAN通信节点调试时，能够利用这个简单且易于实现电路。另外，能够利用该电路了解CAN总线通信机制。第5页

10.1.2CAN硬件系统经典电路2.惯用CAN硬件系统组成10.1CAN总线通用知识第6页

10.1.2CAN硬件系统经典电路3.带隔离经典CAN硬件系统电路在实际应用过程中，为了提升系统抗干扰能力，CAN控制器引脚CANTX、CANRX和收发器PCA82C250并不是直接相连，而是经过由高速光耦合器6N137组成隔离电路后再与PCA82C250相连，这么能够很好地实现总线上各节点电气隔离。10.1CAN总线通用知识第7页

10.1.2CAN硬件系统经典电路4.不带隔离经典CAN硬件系统电路在电磁干扰较弱环境下，隔离电路能够省略，这么CAN控制器可直接与CAN收发器相连。10.1CAN总线通用知识第8页

910.1.3CAN总线相关基本概念1.CAN总线上数据表示CAN总线实际上大多数使用双绞线，利用差分方法进行信号表示，它是一个半双工通信方式。CAN总线上用显性（Dominant）和隐性（Recessive）分别表示逻辑0和逻辑1。若不一样控制器同时向总线发送逻辑0和逻辑1时，总线上出现逻辑0（相当于逻辑与关系）。10.1CAN总线通用知识第9页

1010.1.3CAN总线相关基本概念2.报文、信息路由、位速率、位填充报文：是指在总线上传输固定格式信息，其长度是有限制。信息路由（InformationRouting）：在CAN系统中，CAN不对通信节点分配地址，报文寻址内容由报文标识符ID指定。位速率（BitRate）：是指CAN总线传输速率。在给定CAN系统中，位速率是固定唯一。CAN总线上任意两个节点之间最大传输距离与位速率相关。位填充（BitStuffing）：是为预防突发错误而设定功效。10.1CAN总线通用知识第10页

1110.1.3CAN总线相关基本概念3.多主机、标识符、优先权、仲裁多主机（Multimaster）：CAN总线是一个多主机（Multimaster）系统，总线空闲时，总线上任何节点都能够开始向总线上传送报文，但只有最高优先权报文节点可取得总线访问权。标识符ID：CAN节点唯一标识。在实际应用时，应该给CAN总线上每个节点按照一定规则分别一个唯一ID。优先权（Priorities）：在总线访问期间，报文标识符ID定义了一个静态报文优先权。仲裁（Arbitration）：总线空闲时，总线上任何节点都能够开始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问冲突利用逐位仲裁规则，借助于标识符ID处理。10.1CAN总线通用知识第11页

1210.1.3CAN总线相关基本概念4.远程数据请求、应答远程数据请求（RemoteDataRequest）：当总线上某节点需要请求另一节点发送数据时，这种情况，在CAN总线协议术语中叫远程数据请求（RemoteDataRequest）。应答（Acknowledgment）：全部接收器对接收到报文进行一致性（Consistency）检验。对于一致报文，接收器给予应答；对于不一致报文，接收器做出标志。10.1CAN总线通用知识第12页

1310.1.3CAN总线相关基本概念5.故障界定、错误标定和恢复时间故障界定（FaultConfinement）：CAN节点能够把永久故障和短暂干扰区分开来，故障节点会被关闭。错误标定和恢复时间（ErrorSignal