平面机构运动简图及自由度.pptVIP

§1—3平面机构自由度的计算例4、计算自由度123123解：123例5、计算自由度解：结论：F≤0，机构不能运动。1234分隔0221机构具有确定运动的条件：0（必要条件）原动件数=机构自由度数F（充分条件）21—3平面机构自由度的计算§1—3平面机构自由度的计算例：计算图示机构的自由度。局部自由度解：活动构件数n=3低副数Pl=4F=3n－2Pl－Ph高副数Ph=1=0134=3×3－2×4－1不能动！45451正确！§1—3平面机构自由度的计算12345678ABCDEF解：活动构件数n=7低副数Pl=6F=3n－2Pl－Ph高副数Ph=0=3×7－2×6－0=9计算结果肯定不对！10110B、C、D、E四处各含有两个转动副计算结果正确﹗例：计算图示圆盘锯机构的自由度。三、计算自由度的注意事项§1—3平面机构自由度的计算复合铰链常出现在下列情况：1231231231231231231、复合铰链——两个以上的构件在同一处以转动副相联。两个低副m个构件在同一处铰接,构成m-1个转动副§1—3平面机构自由度的计算例：计算图示凸轮机构的自由度。解：图a)对于图b)的机构，有：F=3×2－2×2－1=1事实上，两个机构的运动相同，且F=112123解：n=Pl=21232、要除去局部自由度Ph=1a)b)计算前先将小滚轮焊接在推杆上处理的方法：§1—3平面机构自由度的计算三、虚约束：对机构的运动不起实际约束作用的约束。AB＝CD例：平行四边形机构，连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆EF5若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但因为，加上一个构件两个低副引入3个自由度4个约束多出一个约束-----虚约束A1234BCD§1—3平面机构自由度的计算A1234BCD若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。EF5虚约束是在特定的几何条件下产生的若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。§1—3平面机构自由度的计算123ABCDE4F处理方法：计算前，先去掉产生虚约束部分。§1—3平面机构自由度的计算则该联接将带入1个虚约束。如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合机构中的虚约束常发生在下列情况：第1章平面机构的自由度和速度分析1—1运动副及其分类1—2平面机构运动简图1—4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用1—3平面机构的自由度计算0102030405§1—1运动副及其分类二、运动副元素——两个构件直接接触组成的可动联接。三、自由度F——构件独立运动的数目oxy一、运动副定义例如：——直接接触的部分（点、线、面）?作空间运动的构件oxyZ6个自由度F机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。运动副§1—1运动副及其分类oxy四、约束——对独立运动所加的限制。A?一个作平面运动的构件3个自由度BA?(xA,yA)oxy§1—1运动副及其分类五、运动副的分类：空间运动副——空间运动按相对运动范围分：平面运动副——平面运动√空间运动副球面副螺旋副§1—1运动副及其分类平面运动副类型转动副（回转副、铰链）移动副面接触，平面低副应力低产生约束数：2自由度：1§1—1运动副及其分类滚滑副点、线接触，应力高平面高副ttnnnntt产生约束数：1自由度：2§1-2机构的组成及运动简图运动链构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。分为：闭链开链空间运动链平面运动链闭链开链一、机构的组成：1-2机构的组成及运动简图机构在运动链中，固定某一构件为机架，并给定一个或数个构件的运动，使其余构件的运动随之确定，运动链机构。§1-2机构的组成及运动简图若干个1个1个或几个机构在运动