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华中科技大学硕士学位论文
摘要
全局定位算法是指在带有先验地图的场景下，通过匹配传感器测量数据和先验
地图局部信息，以估计传感器全局位置的算法。该算法具有定位精确，运行稳定的优
点，因此被广泛应用于自动驾驶领域中。FMCW车载毫米波雷达具有穿透力强，探
测距离远，价格低廉的优点，同时能够有效克服其他车载传感器（如相机、激光雷达、
GNSS等）容易受到天气影响（如光照、雨雪）及非视距遮挡的局限性。因此FMCW
毫米波雷达是一种理想的能够胜任全天候全局定位任
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