T CAMDI 123.3—2023 医用康复机器人 第3部分： 痉挛灵敏度的测试方法.pdfVIP

ICS11.040.01

CCSC30

团体标准

T/CAMDI123.3-2023

医用康复机器人第3部分：

痉挛灵敏度的测试方法

MedicalRehabilitationRobots–Part3：

TestmethodforSpasticitysensitivity

2023-12-31发布2023-12-31实施

中国医疗器械行业协会发布

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4测试环境1

5测试设备1

6痉挛灵敏度测试程序1

参考文献3

医用康复机器人第3部分：痉挛灵敏度的测试方法

1范围

本文件规定了医用康复机器人痉挛灵敏度的试验方法，并给出了测试环境、测试仪器、被测试设备

运行条件的要求，以及试验过程中痉挛参数监控的方法。

本文件适用于医用康复机器人-痉挛灵敏度的测定及验证.

本文件不适用于工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人及特种机器人痉挛灵敏度的

测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB24436-2009康复训练器械安全通用要求

YY/T1626-2019电动上下肢圆周运动训练设备

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1医用康复机器人medicalrehabilitationrobot

用于提供涵盖与患者运动损伤有关的治疗，使其在环境中运动以完成预期用途的采用机器人技术的

辅助医疗器械。

3.2痉挛灵敏度spasmodicsensitivity

康复机器人检出在执行运动时对患者肌肉痉挛能力的量度。

4测试环境

基准试验条件：

a）环境温度:23℃±2℃；

b）相对湿度:60%±20%；

c）大气压:80kPa~106kPa。

或者根据制造商规定。

5测试设备

a）试验时，采用的电气测量仪器、仪表的准确度应不低于1级（兆欧表除外）；

b）模拟痉挛的低速精密伺服机电系统；

c）转速转矩仪、测控系统等检测仪表。

6痉挛灵敏度测试程序

6.1测试要求

通过使用精密伺服系统来模拟使用者的痉挛，观察被测试的康复机器人系统是否达到相关的要求，

包括对痉挛的响应迟滞时间、响应频率、响应幅值、响应持续时间、响应准确率等指标：建议康复机器

人痉挛的响应迟滞时间≤200ms，响应频率≥10Hz、响应幅值范围0~100%、康复机器人动力输出响应

持续时间≥10s、响应准确率100%；制造商也可根据产品实际情况制定技术指标。

6.2测试方法

6.2.1痉挛模拟系统校正

建立基于低速精密直驱伺服机电的痉挛模拟系统，并进行标定和校正。

a)采用低速直驱精密伺服电机，角度控制精度0.1°/s，电机响应时间≤25ms，额定扭矩10Nm，

最大扭矩20Nm，用于生成肌张力阻力；

b)给系统输入一个频率为10Hz、幅度为0.1°/s、占空比为50%的方波阶跃信号，模拟产生痉挛

时特定的肌张力状态；

c)在电机输出端通过测量系统，测量上述痉挛模拟系统的肌张力输出特性，实际输出与预期输

出的扭矩标准误差小于5%视为合格。

d)对上述工况进行重复3次测定，并记录。

6.2.2痉挛灵敏度测定

康复机器人痉挛灵敏度测定应在接近实际状态下进行。试验前,应尽可能事先用机器人关节低速

试运行。

角速度是康复机器