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基于遥操作示教的人形机器人双臂协作控制：技术、挑战与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人形机器人作为机器人领域的重要研究方向，在工业、医疗、服务等多个领域展现出了巨大的应用潜力。人形机器人模仿人类的身体结构和运动方式，具备高度的灵活性和适应性，能够在复杂多变的环境中执行多样化的任务。双臂协作控制是人形机器人实现复杂操作的关键技术之一，它能够使机器人像人类一样，通过双臂的协同运动完成诸如搬运、装配、手术等精细任务，极大地拓展了机器人的应用范围和操作能力。

在工业领域，随着制造业向智能化、柔性化方向发展，对机器人的操作能力和适应性提出了更高的要求。双臂人形机器人能够在狭小