平面机构的自由度和速度分析西农.pptVIP

1.复合铰链定义——两个以上的构件在同一处以转动副联接，则构成复合铰链(复杂接头)。处理办法——m个构件在同一处构成转动副，实际转动副数目为（m-1）个。几种典型复合铰链例１-３：如图所示的圆盘据主体机构。此处有两个低副ABCDEF在B、C、D、E四处都是三个构件汇交的复合铰链。例如E点：2.局部自由度定义——不影响其它构件运动的某些机构的局部运动的自由度称为局部自由度，用F’表示。处理办法——把滚子固化在支承滚子的构件上。3.虚约束定义——对机构的运动起重复约束作用的约束称为虚约束， 用P’表示。处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的运动副去掉不计。1234ABCDEF123ABCDEAB＝CD＝EF特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：虚约束的本质是什么?从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。机构中为什么要使用虚约束?a.使受力状态更合理b.使机构平衡c.考虑机构在特殊位置的运动几种常见的虚约束：当两构件在多处接触构成转动副，且转动轴线重合，则只算一个转动副。两个构件在多处接触构成移动副，且移动方向彼此平行，则只算一个移动副。几种常见的虚约束：两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束;几种常见的虚约束：两个构件组成若干个高副并且各接触点的法线相互重合时，则只算一个高副。但各接触点处的公法线方向并不重合，则只相当于一个低副。有一处为虚约束此两种情况没有虚约束几种常见的虚约束：正确计算：1将因虚约束而减少的自由度再加上。F=3n-2pl–ph+P′2=3×4-2×6-0+1=13不计引起虚约束的附加构件和运动副数。F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=14机构中用转动副联接的是两构件中运动轨迹相5重合的点，则引入1个约束。6几种常见的虚约束：机构中不影响运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。几种常见的虚约束：在机构运动过程中，若两构件上某两点之间的距离不变，又用双转动副杆将此两点相联，也将引入1个约束。第二章机构的结构分析小结存在于转动副处正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副◆复合铰链◆局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。◆虚约束存在于特定的几何条件或结构条件下。正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。例题1－4例题1－5第一章平面机构的自由度和速度分析NorthwestAFUniversity第一章平面机构的自由度和速度分析NorthwestAFUniversity第1章平面机构的自由度和速度分析1第一节运动副及其分类第二节平面机构运动简图第三节平面机构的自由度第四节速度瞬心及其在机构速度分析上的应用2《机械设计基础》3NorthwestAFUniversity第一节运动副及其分类一、构件的自由度：1.构件：机器中每一个独立运动的单元体称为构件。2.构件的自由度：构件所具有的独立运动的数目（或确 定构件位置所需要的独立参变量的数目）叫构 件的自由度。例如：在xoy坐标系中，构件AB可沿x轴、y轴方向移动和绕平面内某点的转动。因此，一个做平面运动的构件具有3个自由度。ABOyx约束：对独立运动所加的限制称为约束。每加上一个约束，构件便失去一个自由度；两构件间形成的运动副引入的约束取决于运动副的类型。两构件形成运动副后所受到的约束数最多为5，最少为1。平面构件：自由度数+约束数=3一、构件的自由度：定义:两构件直接接触而组成的可动联接称为运动副。运动副元素：两构件上组成运动副的直接接触部分 称为运动副元素。构成运动副的两构件间的接触有三种形式：点、线、面。运动副的分类：按相对运动的形式分类按两构件的接触方式分类010302二、运动副按相对运动的形式分:01平面运动副：构成运动副的两构件之间的相对运动若 为平面运动则成为平面运动副。空间运动副：构成运动副的两构件之间的相对运动若 为空间运动则成为空间运动副。02球面副03移动副04按两构件的接触方式分类高